XV-102-B4-35TQR-10-PLC Интерфейс человека с сенсорным экраном

Design of ABB industrial robot deburring and grinding workstation based on RobotStudio simulation software
introduction

As an official offline programming software for ABB robots, Robotstudio not only has powerful simulation and offline programming functions, but also has automatic path generation
function and simulation monitoring collision function. It can realize the simulation of robots in real scenes, so as to timely update existing robot programs. optimize. On-site teaching
programming will affect normal production activities on site.

The application of Robotstudio software offline programming can reduce on-site teaching and programming time.

As a traditional process of mechanical processing, deburring and grinding have a wide range of applications. However, for a long time, in the process of manual deburring
and polishing, there have been differences in operations between workers. The manual operation is not repeatable and the deburring effect is unstable, which has seriously
affected the surface quality and service life of the finished product; and the working environment There is a large amount of dust floating in the air and the conditions are harsh,
seriously endangering the physical and mental health of workers. With the proposal of “Made in China 2025”, intelligent manufacturing production has become an
important development direction for the transformation and upgrading of the future manufacturing industry. The use of industrial robot automated production lines for repetitive
batch processing operations can not only greatly improve production efficiency, but also greatly improve product quality. Yield and production stability. Therefore, before designing
the robot polishing program, if the shape, size and polishing amount of the workpiece to be polished are known, the robot offline program can be written on the
Robotstudio software according to the existing conditions, thereby improving the efficiency of on-site programming.

1Design task description

This task is to create a new simulation workstation in ABB robot simulation software Robotstudio. The corresponding training equipment in reality is the Yalong
YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment. The industrial robot selection and method of the simulation workstation are
The grinding head installed on the blue plate refers to the Yalong YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment, and the
workpiece is customized. The ABB industrial robot deburring and
grinding workstation simulation training process includes: creating a workstation, setting up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems,
creating trajectories, programming, simulation design, and verification.

2 Task implementation

2.1 Create a workstation

Import the robot: First, create a new simulation workstation in the Robotstudio software. The workstation name is self-named, and then import the
corresponding industrial robot IRB1410. The robot position remains unchanged by default. Create a robot system, modify the system options, check 709-1D
eviceNetMaster/s1ave, select Chinese as the language, and leave the other options unchanged by default, then click Confirm to create the robot system
After the robot system is created, hide the industrial robot IRB1410 to facilitate subsequent workstation operations.

Import workpiece: The workpiece here is customized, and the corresponding workpiece is selected according to the actual situation on site. This article
uses the original workpiece Curvet in Robotstudio software. After importing it into the workstation, according to the reachable range of the robot, just place the
workpiece at a suitable location within the reachable range of the robot, as shown in Figure 1.

Import the grinding rotor tool: First, create a new grinding rotor tool component – rotor – copy (2) and rotor – copy (2) in the so1idworks 3D software. The
rotor – copy (2) is a rotatable grinding rotor. —The copy is the tool body, which is the grinding rotor frame, and is installed on the robot flange, as shown in Figure 2.
2.2 Setting tools

First, move the rotatable grinding rotor and the tool body to the local origin based on point A, and adjust the initial tool angle so that the grinding rotor is
parallel to the x-axis of the geodetic coordinate system, as shown in Figure 3. Set the local origin of the tool body at this time, change the position x, y,: to 0, 0, 0, and change the direction x, y,: to 0, 0, 0.
Figure 3 Tool settings

Create a new frame at point B of the tool body, name it “frame l”, and adjust the direction of frame l so that the axis is perpendicular to the
plane of point B. The specific direction is shown in Figure 4.

6231BP10910  Redundant module   ABB
IC660BBA104 Redundant module   ABB
IC660BBA104 6231BP10910  ABB
3HNA024966-001/03  Robot spare parts  ABB
HVC-02B Robot spare parts  ABB
HVC-02B 3HNA024966-001/03  ABB
ABB  HARMONY CONTROLLER HC800
ABB S+ HPC800K01 HARMONY CONTROLLER HC800
ABB S+ HPC800K02 HARMONY CONTROLLER HC800
HAC319AEV1 HIEE300771R1   ABB
HIEE300771R1 control module  ABB
HAC319AEV1  control module  ABB
3BHE039204P201REV.A control module
3BHE039203R0101 control module ABB
GVC736CE101 control module ABB
GVC736CE101 3BHE039204P201REV.A
GVC736CE101 3BHE039203R0101 ABB
GVC736CE101 3BHE039203R0101/3BHE039204P201 REV.A
GRBTU 3BSE013175R1   ABB
3BSE013175R1 control module  ABB
GRBTU   control module  ABB
GOP2  control module  ABB
GJR5252300R3101 07AC91H  ABB
GJR5252300R3101 control module ABB
07AC91F control module ABB
GJR5252300R3101 control module ABB
GJR5252300R3101 07AC91F  ABB
GFD233A103 control module  ABB
3BHE022294R0103  control module  ABB
GFD233A control module  ABB
GFD233A 3BHE022294R0103 ABB
GFD212A 3BHE020356R0101/3BHE020357P201
GFD212A 3BHE020357P201  ABB
GFD212A 3BHE020356R0101   ABB
3BHE020357P201  control module  ABB
3BHE020356R0101 control module  ABB
GFD212A REV.E control module  ABB
2UBA002322R0003 REV.E control module
2UBA002322R0001 control module ABB
GDD471A001 control module ABB
GDD471A001 2UBA002322R0003 REV.E
GDD471A001 2UBA002322R0001  ABB
GDD471A001 2UBA002322R0001/2UBA002322R0003 REV.E
GDD360C 3BHE047217R0101   ABB
3BHE047217R0101  control module ABB
GDD360C control module ABB
GDC806A0101  control module ABB
3BHE051592R0101/PCBREVB control module ABB
GDC801B101  control module ABB
GDC801B101 PCBREVB ABB
GDC801B101 3BHE051592R0101
GDC801B101 3BHE051592R0101/PCBREV:B  ABB