IS220PRTDH1B General Electric Processor Board Mark VI

Design of ABB industrial robot deburring and grinding workstation based on RobotStudio simulation software
introduction

As an official offline programming software for ABB robots, Robotstudio not only has powerful simulation and offline programming functions, but also has automatic path generation
function and simulation monitoring collision function. It can realize the simulation of robots in real scenes, so as to timely update existing robot programs. optimize. On-site teaching
programming will affect normal production activities on site.

The application of Robotstudio software offline programming can reduce on-site teaching and programming time.

As a traditional process of mechanical processing, deburring and grinding have a wide range of applications. However, for a long time, in the process of manual deburring
and polishing, there have been differences in operations between workers. The manual operation is not repeatable and the deburring effect is unstable, which has seriously
affected the surface quality and service life of the finished product; and the working environment There is a large amount of dust floating in the air and the conditions are harsh,
seriously endangering the physical and mental health of workers. With the proposal of “Made in China 2025”, intelligent manufacturing production has become an
important development direction for the transformation and upgrading of the future manufacturing industry. The use of industrial robot automated production lines for repetitive
batch processing operations can not only greatly improve production efficiency, but also greatly improve product quality. Yield and production stability. Therefore, before designing
the robot polishing program, if the shape, size and polishing amount of the workpiece to be polished are known, the robot offline program can be written on the
Robotstudio software according to the existing conditions, thereby improving the efficiency of on-site programming.

1Design task description

This task is to create a new simulation workstation in ABB robot simulation software Robotstudio. The corresponding training equipment in reality is the Yalong
YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment. The industrial robot selection and method of the simulation workstation are
The grinding head installed on the blue plate refers to the Yalong YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment, and the
workpiece is customized. The ABB industrial robot deburring and
grinding workstation simulation training process includes: creating a workstation, setting up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems,
creating trajectories, programming, simulation design, and verification.

2 Task implementation

2.1 Create a workstation

Import the robot: First, create a new simulation workstation in the Robotstudio software. The workstation name is self-named, and then import the
corresponding industrial robot IRB1410. The robot position remains unchanged by default. Create a robot system, modify the system options, check 709-1D
eviceNetMaster/s1ave, select Chinese as the language, and leave the other options unchanged by default, then click Confirm to create the robot system
After the robot system is created, hide the industrial robot IRB1410 to facilitate subsequent workstation operations.

Import workpiece: The workpiece here is customized, and the corresponding workpiece is selected according to the actual situation on site. This article
uses the original workpiece Curvet in Robotstudio software. After importing it into the workstation, according to the reachable range of the robot, just place the
workpiece at a suitable location within the reachable range of the robot, as shown in Figure 1.

Import the grinding rotor tool: First, create a new grinding rotor tool component – rotor – copy (2) and rotor – copy (2) in the so1idworks 3D software. The
rotor – copy (2) is a rotatable grinding rotor. —The copy is the tool body, which is the grinding rotor frame, and is installed on the robot flange, as shown in Figure 2.
2.2 Setting tools

First, move the rotatable grinding rotor and the tool body to the local origin based on point A, and adjust the initial tool angle so that the grinding rotor is
parallel to the x-axis of the geodetic coordinate system, as shown in Figure 3. Set the local origin of the tool body at this time, change the position x, y,: to 0, 0, 0, and change the direction x, y,: to 0, 0, 0.
Figure 3 Tool settings

Create a new frame at point B of the tool body, name it “frame l”, and adjust the direction of frame l so that the axis is perpendicular to the
plane of point B. The specific direction is shown in Figure 4.

SPHSS03  processing module ABB
SPFEC12 processing module ABB
SPDSO14  processing module ABB
SPDSI22 processing module ABB
SPCJ4D34-AA processing module ABB
SPBRC400 processing module ABB
SPBRC300  processing module ABB
SPBLK01 processing module ABB
SPAJ110C   processing module ABB
SPAD346C  processing module ABB
SPAD346C3 processing module ABB
SPA-ZC22  processing module ABB
SNAT634PAC 61049452D ABB
SNAT617CHC   ABB
SNAT609TAI 61073779  ABB
SNAT604IFS 61029052/5761861-2B ABB
SNAT603CNT 61007041 ABB
SNAT602TAC 61001395G1 ABB
3BSE018173R1 processing module ABB
SM811K01 processing module ABB
SM811K01 3BSE018173R1 ABB
SC520 3BSE003816R1  ABB
3BSE003816R1 Digital quantity module ABB
SC520 Digital quantity module ABB
3BSE003832R1 Digital quantity module ABB
SC510 Digital quantity module ABB
SC510 3BSE003832R1 ABB
3BSE003528R1 Digital quantity module ABB
RB520 Digital quantity module ABB
RB520 3BSE003528R1  ABB
RC527 3BSE008154R1  ABB
Digital quantity module  3BSE008154R1
Digital quantity module  RC527  ABB
Digital quantity module  3BDH000530R1 ABB
PM803F 3BDH000530R1 ABB
PM803F 3BDH000032R1 ABB
3BDH000032R1   Digital quantity module
PM803F Digital quantity module ABB
PM802F Digital quantity module ABB
PM783F 3BDH000364R0001  ABB
3BDH000364R0001 Digital quantity module
PM783F Digital quantity module  ABB
PM645B Digital quantity module  ABB
PM633 Digital quantity module  ABB
PM632 Digital quantity module  ABB
PM630 Digital quantity module   ABB
PDP800 PROFIBUS control module ABB
3BHE037650P201 Central Processing Unit
3BHE037649R0101 Central Processing Unit
PDD500A101 Central Processing Unit
3BHE025336P201 Central Processing Unit
3BHE025335R1121 Central Processing Unit
PDD205A1121 Central Processing Unit ABB