HIEE200038R0001 Использование параметров ABB

Design of ABB industrial robot deburring and grinding workstation based on RobotStudio simulation software
introduction

As an official offline programming software for ABB robots, Robotstudio not only has powerful simulation and offline programming functions, but also has automatic path generation
function and simulation monitoring collision function. It can realize the simulation of robots in real scenes, so as to timely update existing robot programs. optimize. On-site teaching
programming will affect normal production activities on site.

The application of Robotstudio software offline programming can reduce on-site teaching and programming time.

As a traditional process of mechanical processing, deburring and grinding have a wide range of applications. However, for a long time, in the process of manual deburring
and polishing, there have been differences in operations between workers. The manual operation is not repeatable and the deburring effect is unstable, which has seriously
affected the surface quality and service life of the finished product; and the working environment There is a large amount of dust floating in the air and the conditions are harsh,
seriously endangering the physical and mental health of workers. With the proposal of “Made in China 2025”, intelligent manufacturing production has become an
important development direction for the transformation and upgrading of the future manufacturing industry. The use of industrial robot automated production lines for repetitive
batch processing operations can not only greatly improve production efficiency, but also greatly improve product quality. Yield and production stability. Therefore, before designing
the robot polishing program, if the shape, size and polishing amount of the workpiece to be polished are known, the robot offline program can be written on the
Robotstudio software according to the existing conditions, thereby improving the efficiency of on-site programming.

1Design task description

This task is to create a new simulation workstation in ABB robot simulation software Robotstudio. The corresponding training equipment in reality is the Yalong
YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment. The industrial robot selection and method of the simulation workstation are
The grinding head installed on the blue plate refers to the Yalong YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment, and the
workpiece is customized. The ABB industrial robot deburring and
grinding workstation simulation training process includes: creating a workstation, setting up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems,
creating trajectories, programming, simulation design, and verification.

2 Task implementation

2.1 Create a workstation

Import the robot: First, create a new simulation workstation in the Robotstudio software. The workstation name is self-named, and then import the
corresponding industrial robot IRB1410. The robot position remains unchanged by default. Create a robot system, modify the system options, check 709-1D
eviceNetMaster/s1ave, select Chinese as the language, and leave the other options unchanged by default, then click Confirm to create the robot system
After the robot system is created, hide the industrial robot IRB1410 to facilitate subsequent workstation operations.

Import workpiece: The workpiece here is customized, and the corresponding workpiece is selected according to the actual situation on site. This article
uses the original workpiece Curvet in Robotstudio software. After importing it into the workstation, according to the reachable range of the robot, just place the
workpiece at a suitable location within the reachable range of the robot, as shown in Figure 1.

Import the grinding rotor tool: First, create a new grinding rotor tool component – rotor – copy (2) and rotor – copy (2) in the so1idworks 3D software. The
rotor – copy (2) is a rotatable grinding rotor. —The copy is the tool body, which is the grinding rotor frame, and is installed on the robot flange, as shown in Figure 2.
2.2 Setting tools

First, move the rotatable grinding rotor and the tool body to the local origin based on point A, and adjust the initial tool angle so that the grinding rotor is
parallel to the x-axis of the geodetic coordinate system, as shown in Figure 3. Set the local origin of the tool body at this time, change the position x, y,: to 0, 0, 0, and change the direction x, y,: to 0, 0, 0.
Figure 3 Tool settings

Create a new frame at point B of the tool body, name it “frame l”, and adjust the direction of frame l so that the axis is perpendicular to the
plane of point B. The specific direction is shown in Figure 4.

Excitation system ABB module SB822
Excitation system ABB module SB822
Excitation system ABB module SB821
Excitation system ABB module SB808F
Excitation system ABB module SB808F
Excitation system ABB module SB512
Excitation system ABB module SB512
Excitation system ABB module SB510 3BSE000860R1
Excitation system ABB module SB510
Excitation system ABB module SB510
Excitation system ABB module SAM3.0
Excitation system ABB module SAFT164
Excitation system ABB module SAFT-123-PAC
Excitation system ABB module SAFT112POW
Excitation system ABB module SAFT111POW
Excitation system ABB module SAFT110
Excitation system ABB module SAFT110
Excitation system ABB module SAFT103
Excitation system ABB module SAFT103
Excitation system ABB module SA9923A-E
Excitation system ABB module SA9923A-E
Excitation system ABB module SA920S
Excitation system ABB module SA920N
Excitation system ABB module SA920N
Excitation system ABB module SA920B
Excitation system ABB module SA911S
Excitation system ABB module SA911N
Excitation system ABB module SA911B
Excitation system ABB module SA910S
Excitation system ABB module SA811F-Z
Excitation system ABB module SA811F 3BDH000013R1
Excitation system ABB module SA811F
Excitation system ABB module SA811F
Excitation system ABB module SA811F
Excitation system ABB module SA802F
Excitation system ABB module SA801F
Excitation system ABB module SA801F
Excitation system ABB module SA610
Excitation system ABB module SA168 3BSE003389R1
Excitation system ABB module S900-BI100
Excitation system ABB module S503X
Excitation system ABB module S503X
Excitation system ABB module S200-TB3T
Excitation system ABB module S200-TB3
Excitation system ABB module S200-PS13
Excitation system ABB module S200-IR8
Excitation system ABB module S-113N 3BHB018008R0101
Excitation system ABB module S-113N 3BHB018008R0001
Excitation system ABB module s-113N 3BHB018008R0001
Excitation system ABB module S-093H 3BHB030478R0309
Excitation system ABB module S-093H 3BHB030478R0309
Excitation system ABB module S-076N 3BHB009884R0021
Excitation system ABB module S-073N 3BHB009884R0021
Excitation system ABB module S-073N 3BHB009884R0021
Excitation system ABB module RXTUG 22H 1MRK000592-A
Excitation system ABB module RXPPK 2H 1MRK001615-AA
Excitation system ABB module RXIIK 4 1MRK001643-AA
Excitation system ABB module RXIDK 2H 1MRK000838-HA
Excitation system ABB module RXEDK 2H 1MRK000841-RA
Excitation system ABB module RXDS 4 1MRK000344-A
Excitation system ABB module RX865
Excitation system ABB module RX845
Excitation system ABB module RX835
Excitation system ABB module RX835
Excitation system ABB module RW857F
Excitation system ABB module RW856F
Excitation system ABB module RVC6-5A
Excitation system ABB module RVC6-5A
Excitation system ABB module RTAC-01
Excitation system ABB module RMU811
Excitation system ABB module RMIO-02C
Excitation system ABB module RLY-100
Excitation system ABB module RLM01 3BDZ000398R1
Excitation system ABB module RLM01
Excitation system ABB module RLM01
Excitation system ABB module RLM01