CI532V09 Модуль ввода / вывода ABB

Figure 4 Tool Framework

2.3Smart component creation

Call the Rotator component: This component is used to allow the rotatable grinding rotor to rotate during simulation to simulate the real grinding scene. In the
parameters of the Rotator component, set the reference to object, the reference object to the frame l, and the object to a copy of the rotor. (2) The rotary grinding rotor
can be rotated, and the speed is l20mm/s (the speed of the grinding head will affect the quality of the finished product) ), the reference center axis is: axis (based on frame
l, centerpoint x, y,: set to 0, 0, 0, Axis set x, y,: 0, 0, l000mm).

Call the Attach component: This component is used to allow the rotatable grinding rotor to be integrated with the tool body. When the tool body is installed
on the flange, it can follow the movement of the flange. In the parameters of the Attach component, set the sub-object to be a copy of the rotor (2) for the rotatable
polishing rotor, and the parent object is the tool body of a copy of the rotor. The offset and orientation are
based on the offset of point B relative to the origin. For setting, you can use the measurement tool in Robotstudio software to measure, and then set the parameters
after measurement.

Verification: Install a copy of the rotor tool body onto the robot flange, and then click Execute in the Attach component. You can observe whether the position of the
rotatable grinding rotor is correct at this time. If there is a deviation, adjust the position in time, as shown in the figure. 5 shown.
Figure 5 Tool installation

2.4 Create tool coordinate system

Use the six-point method to create the tool coordinate system Too1data on the robot teach pendant at the center of the rotor. Change the tool coordinate
system to Too1data in the basic options. At this time, click on the robot manual linear and you can drag the robot to move linearly at will.

2.5 Creating trajectories and programming

Determine the trajectory: According to the requirements of the work task, design the grinding trajectory around the workpiece and determine the trajectory
points and transition points required for the grinding trajectory. The grinding action process is shown in Figure 6.
Setting I/O and programming: Yalong IY-l3-LA industrial robot deburring and grinding system control and application equipment adopts 0sDC-52 6/o
communication board, the address is 10, Do1 is the digital output signal, the address is 1 . First set the I/O board, then set the I/O digital output signal Di1,
and then program on the simulation teaching pendant. The procedure is as follows:

PRoCmain()

setDo1: Set the Do1 signal to allow the external grinding rotor to start rotating.

waitTime1: The robot stays in place and does not move, waits for 1s, and lets the polishing rotor turn to the specified speed, transition

MoveAbsjjpos10NoEoffs,v1000,z50,Too1data1: The robot moves to the initial point jpos10 above point p10. Point jpos10 is used as the starting
point and end point of the robot”s action.

Move4p10,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p10

Move4pL0,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to pL0 point

Move4p30,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p30

Move4p40,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to p40 point

Move4p10,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p10

MoveAbsjjpos10NoEoffs,v1000,z50,Too1data1: The robot moves to the initial point jpos10 above point p10

waitTime1: wait 1s, transition

ResetDo1: Reset the Do1 signal to stop the rotor ENDPRoC

2.6 Simulation design and verification

Simulation design: Create a smart component to input the Di1 signal, and use the Di1 signal to simulate the external polishing start signal to
execute the Rotator component and Attach component of the smart component to achieve the visual effect of rotating and polishing the polishing rotor.
In the workstation logic design, the smart component input Di1 signal is associated with the robot Do1 signal, so that the robot signal Do1 can control
the smart component input Di1 signal, thereby controlling the start and stop of the rotation of the polishing rotor.

Verification: In the program of the teaching pendant, first set the pp command to move to Main, and then set the robot startup mode to automatic.
Click play in the simulation of Robotstudio software to verify whether the trajectory is consistent with the assumption, and optimize the path in time for
problems existing in the simulation.

3Summary and outlook

This design is based on the programming simulation of the Yalong Y4-1360A industrial robot deburring system to control the grinding robot workstation.
It covers aspects such as creating a workstation, setting
up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems, creating trajectories, programming, simulation design, and verification. Starting
with it, the polishing simulation of the workstation is realized through the smart component function of Robotstudio software. The animation effect is intuitive
and lifelike, which not only facilitates teaching demonstrations, but also facilitates program debugging, and has application value for both production and teaching.

In the planning and design of the workpiece grinding trajectory, according to the different roughness and grinding amount process requirements of the
workpiece, the rotation speed, feed speed, feed amount, and grinding angle of the grinding rotor are also different. The feed amount can be adjusted in
time according to the on-site conditions. , feed speed, rotor speed, grinding angle and other parameters. After appropriate adjustments, the motion trajectory is written with the
corresponding program on the Robotstudio software to further reduce the possibility of robot collisions and singular points contained in the trajectory
during the actual debugging process. ,Optimize paths and improve debugging efficiency.

IS200BICLH1AEC GE Driver/source bridge PCB
IS200BICLH1ACB GE Interface board
IS200BICLH1A GE Source bridge interface board
IS200BICIH1AEC GE  Turbine Control System
IS200BICIH1ADC GE Interface controller board
IS200BICIH1ADB GE Interface controller board
IS200BICIH1A GE Interface controller
IS200BICHH1A GE Backplane connector
IS200BAIAH1BEE GE Application interface card
IS200BAIAH1BDC GE Access control frame
IS200BAIAH1BCB GE Application interface board
IS200BAIAH1B GE Application interface board
IS200AVSCG1A  GE High-voltage electrolytic capacitor
IS200AVIFH1A GE Component-dense board
IS200AVGBG1AAA GE Grid drive plate
IS200AVGBG1A GE T board connectors
IS200AVGAG1AAA GE The grid drives the amplifier plate
IS200ATBAG1BAA1 GE Management system
IS200ATBAG1AAA GE I/O terminal board
IS200ATBAG1A GE Turbine control system
IS200AEPCH1CCB GE  Control system
IS200AEPCH1ABC GE PCB module
IS200AEPCH1A GE Circuit board
IS200AEPAH1BKE GE Three-mode redundant architecture
IS200AEPAH1AFD GE Printed circuit board
IS200AEPAH1AAA GE Plate assembly
IS200AEPAH1A GE Mark VI series
IS200AEBMG1AFB GE Circuit board
IS200AEBIH1ADC GE PCB module
IS200AEADH1ABA GE Mark VI Board components
IS200AEADH1A GE Rectangular circuit board
IS200AEAAH1CPR1 GE Turbine management
IS200AEAAH1CPR  GE Board assembly
IS200AEAAH1C GE  Printed circuit board
IS200AEAAH1AAA GE Circuit board
IS200AEAAH1A GE Triple modularization
IS200ADIIH1AAA GE  Circuit board element
IS200ADIIH1A GE PCB module
IS200ACLEH1BCB GE For steam and gas power
IS200ACLEH1A GE Circuit board connector
IS200ACLAH1A GE Control layer module
SR489-P5-HI-A20 GE Control power supply
SR489-CASE GE Housing unit
489-P5-LO-A20-T GE  Relay
489-P5-LO-A20-E GE Analog output relay
489-P5-HI-A20-T-H GE Generator management relay
489-P5-HI-A20-T GE dynamo
489-P5-HI-A20-E-H GE Generator management relay
489-P5-HI-A20 GE Relay
489-P5-HI-A1-E GE Analog current input
489-P1-LO-A20-E GE  relay
489-P1-LO-A20 GE  Generator management