9T58K2812 General Electric

Design of ABB industrial robot deburring and grinding workstation based on RobotStudio simulation software
introduction

As an official offline programming software for ABB robots, Robotstudio not only has powerful simulation and offline programming functions, but also has automatic path generation
function and simulation monitoring collision function. It can realize the simulation of robots in real scenes, so as to timely update existing robot programs. optimize. On-site teaching
programming will affect normal production activities on site.

The application of Robotstudio software offline programming can reduce on-site teaching and programming time.

As a traditional process of mechanical processing, deburring and grinding have a wide range of applications. However, for a long time, in the process of manual deburring
and polishing, there have been differences in operations between workers. The manual operation is not repeatable and the deburring effect is unstable, which has seriously
affected the surface quality and service life of the finished product; and the working environment There is a large amount of dust floating in the air and the conditions are harsh,
seriously endangering the physical and mental health of workers. With the proposal of “Made in China 2025”, intelligent manufacturing production has become an
important development direction for the transformation and upgrading of the future manufacturing industry. The use of industrial robot automated production lines for repetitive
batch processing operations can not only greatly improve production efficiency, but also greatly improve product quality. Yield and production stability. Therefore, before designing
the robot polishing program, if the shape, size and polishing amount of the workpiece to be polished are known, the robot offline program can be written on the
Robotstudio software according to the existing conditions, thereby improving the efficiency of on-site programming.

1Design task description

This task is to create a new simulation workstation in ABB robot simulation software Robotstudio. The corresponding training equipment in reality is the Yalong
YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment. The industrial robot selection and method of the simulation workstation are
The grinding head installed on the blue plate refers to the Yalong YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment, and the
workpiece is customized. The ABB industrial robot deburring and
grinding workstation simulation training process includes: creating a workstation, setting up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems,
creating trajectories, programming, simulation design, and verification.

2 Task implementation

2.1 Create a workstation

Import the robot: First, create a new simulation workstation in the Robotstudio software. The workstation name is self-named, and then import the
corresponding industrial robot IRB1410. The robot position remains unchanged by default. Create a robot system, modify the system options, check 709-1D
eviceNetMaster/s1ave, select Chinese as the language, and leave the other options unchanged by default, then click Confirm to create the robot system
After the robot system is created, hide the industrial robot IRB1410 to facilitate subsequent workstation operations.

Import workpiece: The workpiece here is customized, and the corresponding workpiece is selected according to the actual situation on site. This article
uses the original workpiece Curvet in Robotstudio software. After importing it into the workstation, according to the reachable range of the robot, just place the
workpiece at a suitable location within the reachable range of the robot, as shown in Figure 1.

Import the grinding rotor tool: First, create a new grinding rotor tool component – rotor – copy (2) and rotor – copy (2) in the so1idworks 3D software. The
rotor – copy (2) is a rotatable grinding rotor. —The copy is the tool body, which is the grinding rotor frame, and is installed on the robot flange, as shown in Figure 2.
2.2 Setting tools

First, move the rotatable grinding rotor and the tool body to the local origin based on point A, and adjust the initial tool angle so that the grinding rotor is
parallel to the x-axis of the geodetic coordinate system, as shown in Figure 3. Set the local origin of the tool body at this time, change the position x, y,: to 0, 0, 0, and change the direction x, y,: to 0, 0, 0.
Figure 3 Tool settings

Create a new frame at point B of the tool body, name it “frame l”, and adjust the direction of frame l so that the axis is perpendicular to the
plane of point B. The specific direction is shown in Figure 4.

330100-90-00  Bently Nevada  Proximitor Sensor
9200-06-01-10-00   Bently Nevada  9200 watt vibration probe
330703-000-070-10-02-05 Bently Nevada  3300 XL 11 mm Proximity Probes
3500/53  Bently Nevada  Overspeed Detection Module
330180-90-00  Bently Nevada  3300 XL Proximitor Sensor
330104-00-05-10-02-CN  Bently Nevada 3300 XL 8 mm Proximity Probes
1900/65A-01-01-01-00-00  Bently Nevada General Purpose Equipment Monitor
133819-01  Bently Nevada  RTD/TC Temp I/O Module
1900/27  Bently Nevada  Vibration Monitor
330901-05-32-05-02-00  Bently Nevada
330180-90-05 Bently Nevada 3300 XL Proximitor Sensor
330130-080-00-00  Bently Nevada  3300 XL Standard Extension Cable
330108-91-05  Bently Nevada  5/8 mm Proximitor Sensor
135489-01  Bently Nevada  I/O Module 4 Channel Internal Barrier
330103-00-03-05-02-05 Bently Nevada Sensor probe
190055 190055-0Z-01-01-01  Bently Nevada  Monitor
135137-01 Bently Nevada I/O MODULE
3500/45   Bently Nevada  Position Monitor
128229-01 Bently Nevada PROXIMITOR SEISMIC I/O MODULE
3500/25  Bently Nevada  Enhanced Keyphasor Module
3500/32M  Bently Nevada  4-Channel Relay Module
3500/40M  Bently Nevada Proximitor Monito
136188-02  Bently Nevada ETHERNET/RS232 MODBUS I/O MODULE
3500/60 163179-01 Bently Nevada Temperature Monitors
135473-01  Bently Nevada Proximitor/Seismic Monitor Module
136711-01 Bently Nevada  I/O Module With Internal Barriers And Internal Terminations
3500-25 149369-01 Bently Nevada Enhanced Keyphasor Module
3500-05-01-02-00-00-01 Bently Nevada 3500/05 System Rack
125768-01 Bently Nevada RIM I/O Module with RS232/RS422 Interface
136719-01 Bently Nevada  Barrier Earth Module
3500-20 125744-02 Bently Nevada Rack Interface Module
3500/33 149986-01 Bently Nevada Spare 16-Channel Relay Control Module
3500/60  Bently Nevada  Temperature Monitor
125388-01H Bently Nevada Half-height Module Internal Chassis
330130-045-00-00  Bently Nevada  3300 XL Extension Cable
135489-03  Bently Nevada  I/O module
9200-01-01-10-00  Bently Nevada  Two-Wire Velocity Seismoprobe Transducer
9200-06-02-10-00  Bently Nevada Two-Wire Transducer
3500/22M  Bently Nevada  Standard Transient Data Interface
136188-01 Bently Nevada  Communication Gateaway Module
3500/25 184684-01  Bently Nevada  Enhanced Keyphasor Module
3500/05-01-03-00-00-00 Bently Nevada  3500/05 System Rack
3500/44M 176449-03 Bently Nevada  Aeroderivitive GT Vibration Monitor
3500/32 125712-01  Bently Nevada  4-channel relay module
3500/40M 140734-01 Bently Nevada  Proximitor monitor I / O module
3500/40M 176449-01 Bently Nevada  Proximitor Monitor
3500/42M 176449-02  Bently Nevada  Proximitor/Seismic Monitor
125680-01 Bently Nevada  Proximitor I/O Module
3500/42M 176449-02 Bently Nevada Proximitor/Seismic Monitor
123M4610  Bently Nevada  A to B USB Cable 10 Foot
3500-42M 176449-02  Bently Nevada Proximitor/Seismic Monitor
3500/92 136180-01 Bently Nevada  Communication Gateaway Module
133396-01  Bently Nevada  Overspeed Detection I/O Module
3500-22M 138607-01 BENTLY  Standard Transient Data Interface Module
3500-05-02-04-00-00-00 BENTLY  DC IN Card Input Module
146031-01  Bently Nevada  Transient Data Interface I/O Module
1900 65A 167699-02  Bently Nevada Operator Interface *max order 1
1900 65A-01-02-01-00-00 Bently Nevada  General Purpose Equipment Monitor