XV-460-15TXB-1-20 Панель сенсорного управления – 7 дюймов

Design of ABB industrial robot deburring and grinding workstation based on RobotStudio simulation software
introduction

As an official offline programming software for ABB robots, Robotstudio not only has powerful simulation and offline programming functions, but also has automatic path generation
function and simulation monitoring collision function. It can realize the simulation of robots in real scenes, so as to timely update existing robot programs. optimize. On-site teaching
programming will affect normal production activities on site.

The application of Robotstudio software offline programming can reduce on-site teaching and programming time.

As a traditional process of mechanical processing, deburring and grinding have a wide range of applications. However, for a long time, in the process of manual deburring
and polishing, there have been differences in operations between workers. The manual operation is not repeatable and the deburring effect is unstable, which has seriously
affected the surface quality and service life of the finished product; and the working environment There is a large amount of dust floating in the air and the conditions are harsh,
seriously endangering the physical and mental health of workers. With the proposal of “Made in China 2025”, intelligent manufacturing production has become an
important development direction for the transformation and upgrading of the future manufacturing industry. The use of industrial robot automated production lines for repetitive
batch processing operations can not only greatly improve production efficiency, but also greatly improve product quality. Yield and production stability. Therefore, before designing
the robot polishing program, if the shape, size and polishing amount of the workpiece to be polished are known, the robot offline program can be written on the
Robotstudio software according to the existing conditions, thereby improving the efficiency of on-site programming.

1Design task description

This task is to create a new simulation workstation in ABB robot simulation software Robotstudio. The corresponding training equipment in reality is the Yalong
YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment. The industrial robot selection and method of the simulation workstation are
The grinding head installed on the blue plate refers to the Yalong YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment, and the
workpiece is customized. The ABB industrial robot deburring and
grinding workstation simulation training process includes: creating a workstation, setting up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems,
creating trajectories, programming, simulation design, and verification.

2 Task implementation

2.1 Create a workstation

Import the robot: First, create a new simulation workstation in the Robotstudio software. The workstation name is self-named, and then import the
corresponding industrial robot IRB1410. The robot position remains unchanged by default. Create a robot system, modify the system options, check 709-1D
eviceNetMaster/s1ave, select Chinese as the language, and leave the other options unchanged by default, then click Confirm to create the robot system
After the robot system is created, hide the industrial robot IRB1410 to facilitate subsequent workstation operations.

Import workpiece: The workpiece here is customized, and the corresponding workpiece is selected according to the actual situation on site. This article
uses the original workpiece Curvet in Robotstudio software. After importing it into the workstation, according to the reachable range of the robot, just place the
workpiece at a suitable location within the reachable range of the robot, as shown in Figure 1.

Import the grinding rotor tool: First, create a new grinding rotor tool component – rotor – copy (2) and rotor – copy (2) in the so1idworks 3D software. The
rotor – copy (2) is a rotatable grinding rotor. —The copy is the tool body, which is the grinding rotor frame, and is installed on the robot flange, as shown in Figure 2.
2.2 Setting tools

First, move the rotatable grinding rotor and the tool body to the local origin based on point A, and adjust the initial tool angle so that the grinding rotor is
parallel to the x-axis of the geodetic coordinate system, as shown in Figure 3. Set the local origin of the tool body at this time, change the position x, y,: to 0, 0, 0, and change the direction x, y,: to 0, 0, 0.
Figure 3 Tool settings

Create a new frame at point B of the tool body, name it “frame l”, and adjust the direction of frame l so that the axis is perpendicular to the
plane of point B. The specific direction is shown in Figure 4.

ABB Backplane DSQC 369 3HAC2424-1
ABB SR511 3BSE000863R1 voltage regulator
ABB PFSK102 YM322001-EG Reel supply device
ABB DSQC3041 3HAC063913-001 drive
ABB DSQC2002 3HNA026342-001 Mainboard of the I/O module
ABB DSQC1016 3HAC049807-001 switchboard
ABB DSQC 663 3HAC029818-001 Drive Unit
ABB DSQC 691 3HAC032267-001 SMB switch
ABB DSQC 643 3HAC024488-001 Panel Board
ABB DSQC 602 3HAC12816-1 Robot communication
ABB DSQC 631 3HAC021629-001 With cover
ABB DSQC 502 3HAC3618-1 I/O computer
DSQC461 3HAC049570-001 PDB extension
ABB DSQC 417 controller
ABB DSQC 406 Driving device
ABB DSQC 332A I/O unit
ABB DSPC 172 57310001-ML Processor module
ABB DSPC 170 57310001-GL Memory board
Abb DSMB 176 57360001-hx Memory board
ABB DSMB 144 57360001-EL Memory board
ABB DSDO 110 57160001-K Digital output board
ABB DSDI 115 57160001-NV digital input unit
ABB DSCA 114 57510001-AA Asynchronous communication board
ABB DSBC 172 57310001-KD Bus repeater host
ABB DSBB 175 57310256-CC MXB bus backplane
ABB DSAO 110 57120001-AT I/O module
ABB DSAI 145 57120001-HA Analog Input Unit
ABB DSAI110 57120001-DP Analog input
ABB DSAI 130 57120001-P analog input
ABB DAPI100 3AST000929R10 Ethernet MVI
DSQC1023 3HAC058038-001 Industrial switch
DSQC633A 3HAC031851-001 Robot bottom plate
DSQC639 ABB 3HAC025097-001 Main computer
Yaskawa JZNC-XPP02B Robot instructor
YAMATAKE EST0240Z05WBX00 Man-machine interface
WAVECREST DTS-2079 Controller module
VMIVME Model 2533 Assy No 332-002533-010E
Vibro meter 620-002-000-113 620-003-111-112 VM600-XIO16T
Vibro-meter 600-003-620 001-001-116 VM600-XMV16
Vibro-meter 200-595-100-014 200-595-072-122 VM600 CPUM