XV-440-12TSB-1-10-PLC Таблицы данных

Design of ABB industrial robot deburring and grinding workstation based on RobotStudio simulation software
introduction

As an official offline programming software for ABB robots, Robotstudio not only has powerful simulation and offline programming functions, but also has automatic path generation
function and simulation monitoring collision function. It can realize the simulation of robots in real scenes, so as to timely update existing robot programs. optimize. On-site teaching
programming will affect normal production activities on site.

The application of Robotstudio software offline programming can reduce on-site teaching and programming time.

As a traditional process of mechanical processing, deburring and grinding have a wide range of applications. However, for a long time, in the process of manual deburring
and polishing, there have been differences in operations between workers. The manual operation is not repeatable and the deburring effect is unstable, which has seriously
affected the surface quality and service life of the finished product; and the working environment There is a large amount of dust floating in the air and the conditions are harsh,
seriously endangering the physical and mental health of workers. With the proposal of “Made in China 2025”, intelligent manufacturing production has become an
important development direction for the transformation and upgrading of the future manufacturing industry. The use of industrial robot automated production lines for repetitive
batch processing operations can not only greatly improve production efficiency, but also greatly improve product quality. Yield and production stability. Therefore, before designing
the robot polishing program, if the shape, size and polishing amount of the workpiece to be polished are known, the robot offline program can be written on the
Robotstudio software according to the existing conditions, thereby improving the efficiency of on-site programming.

1Design task description

This task is to create a new simulation workstation in ABB robot simulation software Robotstudio. The corresponding training equipment in reality is the Yalong
YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment. The industrial robot selection and method of the simulation workstation are
The grinding head installed on the blue plate refers to the Yalong YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment, and the
workpiece is customized. The ABB industrial robot deburring and
grinding workstation simulation training process includes: creating a workstation, setting up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems,
creating trajectories, programming, simulation design, and verification.

2 Task implementation

2.1 Create a workstation

Import the robot: First, create a new simulation workstation in the Robotstudio software. The workstation name is self-named, and then import the
corresponding industrial robot IRB1410. The robot position remains unchanged by default. Create a robot system, modify the system options, check 709-1D
eviceNetMaster/s1ave, select Chinese as the language, and leave the other options unchanged by default, then click Confirm to create the robot system
After the robot system is created, hide the industrial robot IRB1410 to facilitate subsequent workstation operations.

Import workpiece: The workpiece here is customized, and the corresponding workpiece is selected according to the actual situation on site. This article
uses the original workpiece Curvet in Robotstudio software. After importing it into the workstation, according to the reachable range of the robot, just place the
workpiece at a suitable location within the reachable range of the robot, as shown in Figure 1.

Import the grinding rotor tool: First, create a new grinding rotor tool component – rotor – copy (2) and rotor – copy (2) in the so1idworks 3D software. The
rotor – copy (2) is a rotatable grinding rotor. —The copy is the tool body, which is the grinding rotor frame, and is installed on the robot flange, as shown in Figure 2.
2.2 Setting tools

First, move the rotatable grinding rotor and the tool body to the local origin based on point A, and adjust the initial tool angle so that the grinding rotor is
parallel to the x-axis of the geodetic coordinate system, as shown in Figure 3. Set the local origin of the tool body at this time, change the position x, y,: to 0, 0, 0, and change the direction x, y,: to 0, 0, 0.
Figure 3 Tool settings

Create a new frame at point B of the tool body, name it “frame l”, and adjust the direction of frame l so that the axis is perpendicular to the
plane of point B. The specific direction is shown in Figure 4.

Excitation system ABB module 3HAC021587-001
Excitation system ABB module 3HAC021541-003
Excitation system ABB module 3HAC021541-002
Excitation system ABB module 3HAC021539-001
Excitation system ABB module 3HAC021519-001
Excitation system ABB module 3HAC021518-001
Excitation system ABB module 3HAC021517-001
Excitation system ABB module 3HAC021127-001
Excitation system ABB module 3HAC020208-001/04
Excitation system ABB module 3HAB9271-1/01B
Excitation system ABB module 3HAB8859-1/03A
Excitation system ABB module 3HAB8101-8/08Y
Excitation system ABB module 3HAB8101-7/09A
Excitation system ABB module 3HAB8101-3
Excitation system ABB module 3HAB8101-19 DSQC545A
Excitation system ABB module 3HAB8101-18/09A
Excitation system ABB module 3HAB3700-1
Excitation system ABB module 3E-034403
Excitation system ABB module 3BUS212547-001
Excitation system ABB module 3BUS208800-001
Excitation system ABB module 3bse093347k1
Excitation system ABB module 3BSE076940R1 PM862K01
Excitation system ABB module 3BSE052604R1
Excitation system ABB module 3BSE050090R20
Excitation system ABB module 3BSE049768R1
Excitation system ABB module 3BSE043660R1
Excitation system ABB module 3BSE042244R3
Excitation system ABB module 3BSE042238R2
Excitation system ABB module 3BSE042238R1
Excitation system ABB module 3BSE042237R1
Excitation system ABB module 3BSE042236R2/PP865A
Excitation system ABB module 3BSE042236R1 PP865
Excitation system ABB module 3BSE042235R2 PP845A
Excitation system ABB module 3BSE042235R1 PP845
Excitation system ABB module 3BSE042235R1
Excitation system ABB module 3BSE042234R2
Excitation system ABB module 3BSE041882R1 CI840A
Excitation system ABB module 3BSE032401R1 PU515A
Excitation system ABB module 3BSE030221R1 CI854AK01
Excitation system ABB module 3BSE030220R1 CI854AK01
Excitation system ABB module 3BSE028140R0020
Excitation system ABB module 3BSE022257R1
Excitation system ABB module 3BSE022256R1
Excitation system ABB module 3BSE022255R1
Excitation system ABB module 3BSE021439R1
Excitation system ABB module 3BSE018741R30
Excitation system ABB module 3BSE018741R15
Excitation system ABB module 3BSE018741R15
Excitation system ABB module 3BSE018295R1
Excitation system ABB module 3BSE018294R1
Excitation system ABB module 3BSE018293R1
Excitation system ABB module 3BSE018292R1
Excitation system ABB module 3BSE018172R1 SB822
Excitation system ABB module 3BSE018144R1 CI857K01
Excitation system ABB module 3BSE018135R1 CI858
Excitation system ABB module 3BSE018104R1
Excitation system ABB module 3BSE016347R1
Excitation system ABB module 3BSE013216R1
Excitation system ABB module 3BSE013175R1
Excitation system ABB module 3BSE011181R1
Excitation system ABB module 3BSE008572R1
Excitation system ABB module 3BSE007949R1 DSAI146
Excitation system ABB module 3BSE007134R1
Excitation system ABB module 3BSE005465R1
Excitation system ABB module 3BSE004258R1
Excitation system ABB module 3BSE004203R1
Excitation system ABB module 3BSE003879R1
Excitation system ABB module 3BSE003832R1
Excitation system ABB module 3BSE003826R1
Excitation system ABB module 3BSE003816R1 SC520
Excitation system ABB module 3BSE000860R1
Excitation system ABB module 3BSC980004R784
Excitation system ABB module 3BSC950193R1 TB850