XV-102-B6-35MQR-10-PLC Интерфейс человека с сенсорным экраном

Design of ABB industrial robot deburring and grinding workstation based on RobotStudio simulation software
introduction

As an official offline programming software for ABB robots, Robotstudio not only has powerful simulation and offline programming functions, but also has automatic path generation
function and simulation monitoring collision function. It can realize the simulation of robots in real scenes, so as to timely update existing robot programs. optimize. On-site teaching
programming will affect normal production activities on site.

The application of Robotstudio software offline programming can reduce on-site teaching and programming time.

As a traditional process of mechanical processing, deburring and grinding have a wide range of applications. However, for a long time, in the process of manual deburring
and polishing, there have been differences in operations between workers. The manual operation is not repeatable and the deburring effect is unstable, which has seriously
affected the surface quality and service life of the finished product; and the working environment There is a large amount of dust floating in the air and the conditions are harsh,
seriously endangering the physical and mental health of workers. With the proposal of “Made in China 2025”, intelligent manufacturing production has become an
important development direction for the transformation and upgrading of the future manufacturing industry. The use of industrial robot automated production lines for repetitive
batch processing operations can not only greatly improve production efficiency, but also greatly improve product quality. Yield and production stability. Therefore, before designing
the robot polishing program, if the shape, size and polishing amount of the workpiece to be polished are known, the robot offline program can be written on the
Robotstudio software according to the existing conditions, thereby improving the efficiency of on-site programming.

1Design task description

This task is to create a new simulation workstation in ABB robot simulation software Robotstudio. The corresponding training equipment in reality is the Yalong
YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment. The industrial robot selection and method of the simulation workstation are
The grinding head installed on the blue plate refers to the Yalong YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment, and the
workpiece is customized. The ABB industrial robot deburring and
grinding workstation simulation training process includes: creating a workstation, setting up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems,
creating trajectories, programming, simulation design, and verification.

2 Task implementation

2.1 Create a workstation

Import the robot: First, create a new simulation workstation in the Robotstudio software. The workstation name is self-named, and then import the
corresponding industrial robot IRB1410. The robot position remains unchanged by default. Create a robot system, modify the system options, check 709-1D
eviceNetMaster/s1ave, select Chinese as the language, and leave the other options unchanged by default, then click Confirm to create the robot system
After the robot system is created, hide the industrial robot IRB1410 to facilitate subsequent workstation operations.

Import workpiece: The workpiece here is customized, and the corresponding workpiece is selected according to the actual situation on site. This article
uses the original workpiece Curvet in Robotstudio software. After importing it into the workstation, according to the reachable range of the robot, just place the
workpiece at a suitable location within the reachable range of the robot, as shown in Figure 1.

Import the grinding rotor tool: First, create a new grinding rotor tool component – rotor – copy (2) and rotor – copy (2) in the so1idworks 3D software. The
rotor – copy (2) is a rotatable grinding rotor. —The copy is the tool body, which is the grinding rotor frame, and is installed on the robot flange, as shown in Figure 2.
2.2 Setting tools

First, move the rotatable grinding rotor and the tool body to the local origin based on point A, and adjust the initial tool angle so that the grinding rotor is
parallel to the x-axis of the geodetic coordinate system, as shown in Figure 3. Set the local origin of the tool body at this time, change the position x, y,: to 0, 0, 0, and change the direction x, y,: to 0, 0, 0.
Figure 3 Tool settings

Create a new frame at point B of the tool body, name it “frame l”, and adjust the direction of frame l so that the axis is perpendicular to the
plane of point B. The specific direction is shown in Figure 4.

2711P-K6C20D Operator Interface Terminal
2711PC-B4C20D8 Operating interface device
2711-K10C20 Graphic operation terminal
2711-B6C1 PanelView Standard terminal
2410ML-05W-B50 Dc fan
2364-SPM03A Inverter RGU main control board
2301E-8273-1011 Load sharing control
2117-001-105 Self-supporting spinner
“2094-BM01-S  AM 400 Volt Class”
2090-SCVP32-0 F-SMA Screw-Type Connector
1794-OE4  I/O Output Analog Module
1794-IE12  Analog Module
1794-AENTR Flex I/O Dual Port Ethernet/IP Adapter Module
1794-ACNR15 Redundant Media ControlNet Adapter
1788-DNBO Fiber Ring Repeater Module
1786-TPYR  Fiber Ring Repeater Module
1785-TR10BT Allen-Bradley  PLC 5
“1785T-PMPP-1700  Operator Interface Terminal”
1785-L80B  PLC5 Processor
1785-L40C15 PLC5 series programmable logic controller
1785-L40B Programmable Logic Controller
1785-L30B Enhanced PLC-5 processor module
1784-SD1 ControlLogix Programmable controller
1784-PKTXD  network interface cards
1783-US8T Stratix 2000 Ethernet unmanaged switch
1772-LG processor control module
1771-WA  PLC 5 series field wiring arm
1771-P4R  PLC 5 Redundant Power Supply Module
1771-OZL  PLC-5 digital dry-reed relay contact output module
1771-OZ eight  channel Normally Open contact output module
1771-OD16  Isolated AC Output Module
1771-OBN  PLC 5 Digital DC Output Module
1771-OBD  non-isolated output module
1771-OB  DC Output Driver Module
1771-OAD  PLC5 discrete output module
1771-NR  8-channel input module
1771-NC6 Communication module
1771-IVN Control system
1771-IQC Control system
1771-IAN Ethernet interface module
1770-XYC battery module
1770-FF  Communication module
1769-OB16  Allen-Bradley MicroLogix 1200 Output module
1769-L32E  Allen-Bradley Programmable automation controller
1769-L30ERMS Allen-Bradley CompactGuardLogix controller
1769-L24ER-QBFC1B  CompactLogix 5370 L2  controller
1769-IT6  Thermocouple / milivolt Input Module
1769-IF8 Compact I/O analog input module
1769-IA16  Allen-Bradley  16 Channel Input Module
1769-ADN DeviceNet communication module
1762-L40BWAR Programmable Logic Controller (PLC)
1762-IF4  Differential channels analog input module
1757-SRM  ControlLogix System Redundancy Module
1756-TBNH  removable terminal block or RTB module
1756-RMB  ControlLogix Redundancy module
1756-RM redundant module