XN-BR-24VDC-D Экран Eaton

Design of ABB industrial robot deburring and grinding workstation based on RobotStudio simulation software
introduction

As an official offline programming software for ABB robots, Robotstudio not only has powerful simulation and offline programming functions, but also has automatic path generation
function and simulation monitoring collision function. It can realize the simulation of robots in real scenes, so as to timely update existing robot programs. optimize. On-site teaching
programming will affect normal production activities on site.

The application of Robotstudio software offline programming can reduce on-site teaching and programming time.

As a traditional process of mechanical processing, deburring and grinding have a wide range of applications. However, for a long time, in the process of manual deburring
and polishing, there have been differences in operations between workers. The manual operation is not repeatable and the deburring effect is unstable, which has seriously
affected the surface quality and service life of the finished product; and the working environment There is a large amount of dust floating in the air and the conditions are harsh,
seriously endangering the physical and mental health of workers. With the proposal of “Made in China 2025”, intelligent manufacturing production has become an
important development direction for the transformation and upgrading of the future manufacturing industry. The use of industrial robot automated production lines for repetitive
batch processing operations can not only greatly improve production efficiency, but also greatly improve product quality. Yield and production stability. Therefore, before designing
the robot polishing program, if the shape, size and polishing amount of the workpiece to be polished are known, the robot offline program can be written on the
Robotstudio software according to the existing conditions, thereby improving the efficiency of on-site programming.

1Design task description

This task is to create a new simulation workstation in ABB robot simulation software Robotstudio. The corresponding training equipment in reality is the Yalong
YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment. The industrial robot selection and method of the simulation workstation are
The grinding head installed on the blue plate refers to the Yalong YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment, and the
workpiece is customized. The ABB industrial robot deburring and
grinding workstation simulation training process includes: creating a workstation, setting up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems,
creating trajectories, programming, simulation design, and verification.

2 Task implementation

2.1 Create a workstation

Import the robot: First, create a new simulation workstation in the Robotstudio software. The workstation name is self-named, and then import the
corresponding industrial robot IRB1410. The robot position remains unchanged by default. Create a robot system, modify the system options, check 709-1D
eviceNetMaster/s1ave, select Chinese as the language, and leave the other options unchanged by default, then click Confirm to create the robot system
After the robot system is created, hide the industrial robot IRB1410 to facilitate subsequent workstation operations.

Import workpiece: The workpiece here is customized, and the corresponding workpiece is selected according to the actual situation on site. This article
uses the original workpiece Curvet in Robotstudio software. After importing it into the workstation, according to the reachable range of the robot, just place the
workpiece at a suitable location within the reachable range of the robot, as shown in Figure 1.

Import the grinding rotor tool: First, create a new grinding rotor tool component – rotor – copy (2) and rotor – copy (2) in the so1idworks 3D software. The
rotor – copy (2) is a rotatable grinding rotor. —The copy is the tool body, which is the grinding rotor frame, and is installed on the robot flange, as shown in Figure 2.
2.2 Setting tools

First, move the rotatable grinding rotor and the tool body to the local origin based on point A, and adjust the initial tool angle so that the grinding rotor is
parallel to the x-axis of the geodetic coordinate system, as shown in Figure 3. Set the local origin of the tool body at this time, change the position x, y,: to 0, 0, 0, and change the direction x, y,: to 0, 0, 0.
Figure 3 Tool settings

Create a new frame at point B of the tool body, name it “frame l”, and adjust the direction of frame l so that the axis is perpendicular to the
plane of point B. The specific direction is shown in Figure 4.

SC510 3BSE003832R1 | ABB | communication module
PM511V08 3BSE011180R1 | ABB | processor module
PFSA140 3BSE006503R1 | ABB | Roll Supply
DSDX452L | ABB | S400 input/output
SD812F 3BDH000014R1 | ABB | power module
07DC92 GJR5252200R0101 | ABB | I/O module
DSPU131 3BSE000355R1 | ABB | MA200 interface board
ICSI16E1 FPR3316101R0034 | ABB | binary input unit
EHDB280 | ABB | power contactor
UDC920AE01 3BHE034863R0001 | ABB | power module
REX521GHHGSH51G | ABB | Feeder protection device
LDSTA-01 | ABB | motor driver
GFD563A101 3BHE046836R0101 | ABB | central processing unit
3HAC025338-006  | ABB | Main Servo Drive Unit
SD24D/492896201 | ABB | Expansion unit
5SGX1060H0003 | ABB | igct module
5SHY3545L0020 3BHE014105R0001 | ABB | Thyristor IGCT module
SDCS-FIS-3A DCF803-0035 | ABB | excitation plate
DCF803-0050 DCF503B0050 DCF503A0050 | ABB | Excitation module
DCF503B0035 DCF504B0050 | ABB | excitation plate
NPBA-82 AINT-14C AGBB-01C | ABB | adapter
81EU01H-E | ABB | safety controller
DAPC100 | ABB | DAPC 100 3ASC25H203 Printed circuit board
DAPU100 | ABB | DAPU 100 5FSE705320-2 Control Board Kit
DAPU100 | ABB | DAPU 100 3ASC25H204 I/O driver board
DATX110 | ABB | 3ASC25H208 Pulse Transformer Board
DATX111 | ABB | DATX 111 3ASC25H224 control board
DATX120 | ABB | 3ASC25H210 I/O board Remote
AI930B | ABB | 3KDE175512L9300 S900 Series Analog Input Module
AI931B | ABB | 3KDE175512L9310 S900 Series Analog Input Module
AI950B | ABB | 3KDE175522L9500 S900 Series Temperature Input Module
AO910B | ABB | 3KDE175532L9100 S900 series analog output module
AO920B | ABB | 3KDE175532L9200 S900 series analog output module
AO930B | ABB | 3KDE175532L9300 S900 series analog output module
CB220B | ABB | 3KDE175612L2210 power supply
SA911B | ABB | 3KDE175612L9110 controller module
CI920N | ABB | 3BDS014112 Communication module
TU921N | ABB | 3KDE175113L9210 Backplane supports 16I/O modules
DX910N | ABB | 3KDE175313L9100 Switch I/O Modules
SA920N | ABB | 3BDH000600R1 Analog input module
DO910N | ABB | 3KDE175323L9100 Switch output module
DO930N | ABB | 3BDS014114 Analog input module
DP910N | ABB |3KDE175363L9100 Frequency Input Module
AI910N | ABB | 3KDE175513L9100 Analog input module
AI930N | ABB | 3KDE175513L9300 Analog input module
AI931N | ABB | 3KDE175513L9310 Analog input module