VMIVME-2540 VMEbus Analog Input/Output Product Series

Figure 4 Tool Framework

2.3Smart component creation

Call the Rotator component: This component is used to allow the rotatable grinding rotor to rotate during simulation to simulate the real grinding scene. In the
parameters of the Rotator component, set the reference to object, the reference object to the frame l, and the object to a copy of the rotor. (2) The rotary grinding rotor
can be rotated, and the speed is l20mm/s (the speed of the grinding head will affect the quality of the finished product) ), the reference center axis is: axis (based on frame
l, centerpoint x, y,: set to 0, 0, 0, Axis set x, y,: 0, 0, l000mm).

Call the Attach component: This component is used to allow the rotatable grinding rotor to be integrated with the tool body. When the tool body is installed
on the flange, it can follow the movement of the flange. In the parameters of the Attach component, set the sub-object to be a copy of the rotor (2) for the rotatable
polishing rotor, and the parent object is the tool body of a copy of the rotor. The offset and orientation are
based on the offset of point B relative to the origin. For setting, you can use the measurement tool in Robotstudio software to measure, and then set the parameters
after measurement.

Verification: Install a copy of the rotor tool body onto the robot flange, and then click Execute in the Attach component. You can observe whether the position of the
rotatable grinding rotor is correct at this time. If there is a deviation, adjust the position in time, as shown in the figure. 5 shown.
Figure 5 Tool installation

2.4 Create tool coordinate system

Use the six-point method to create the tool coordinate system Too1data on the robot teach pendant at the center of the rotor. Change the tool coordinate
system to Too1data in the basic options. At this time, click on the robot manual linear and you can drag the robot to move linearly at will.

2.5 Creating trajectories and programming

Determine the trajectory: According to the requirements of the work task, design the grinding trajectory around the workpiece and determine the trajectory
points and transition points required for the grinding trajectory. The grinding action process is shown in Figure 6.
Setting I/O and programming: Yalong IY-l3-LA industrial robot deburring and grinding system control and application equipment adopts 0sDC-52 6/o
communication board, the address is 10, Do1 is the digital output signal, the address is 1 . First set the I/O board, then set the I/O digital output signal Di1,
and then program on the simulation teaching pendant. The procedure is as follows:

PRoCmain()

setDo1: Set the Do1 signal to allow the external grinding rotor to start rotating.

waitTime1: The robot stays in place and does not move, waits for 1s, and lets the polishing rotor turn to the specified speed, transition

MoveAbsjjpos10NoEoffs,v1000,z50,Too1data1: The robot moves to the initial point jpos10 above point p10. Point jpos10 is used as the starting
point and end point of the robot”s action.

Move4p10,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p10

Move4pL0,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to pL0 point

Move4p30,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p30

Move4p40,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to p40 point

Move4p10,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p10

MoveAbsjjpos10NoEoffs,v1000,z50,Too1data1: The robot moves to the initial point jpos10 above point p10

waitTime1: wait 1s, transition

ResetDo1: Reset the Do1 signal to stop the rotor ENDPRoC

2.6 Simulation design and verification

Simulation design: Create a smart component to input the Di1 signal, and use the Di1 signal to simulate the external polishing start signal to
execute the Rotator component and Attach component of the smart component to achieve the visual effect of rotating and polishing the polishing rotor.
In the workstation logic design, the smart component input Di1 signal is associated with the robot Do1 signal, so that the robot signal Do1 can control
the smart component input Di1 signal, thereby controlling the start and stop of the rotation of the polishing rotor.

Verification: In the program of the teaching pendant, first set the pp command to move to Main, and then set the robot startup mode to automatic.
Click play in the simulation of Robotstudio software to verify whether the trajectory is consistent with the assumption, and optimize the path in time for
problems existing in the simulation.

3Summary and outlook

This design is based on the programming simulation of the Yalong Y4-1360A industrial robot deburring system to control the grinding robot workstation.
It covers aspects such as creating a workstation, setting
up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems, creating trajectories, programming, simulation design, and verification. Starting
with it, the polishing simulation of the workstation is realized through the smart component function of Robotstudio software. The animation effect is intuitive
and lifelike, which not only facilitates teaching demonstrations, but also facilitates program debugging, and has application value for both production and teaching.

In the planning and design of the workpiece grinding trajectory, according to the different roughness and grinding amount process requirements of the
workpiece, the rotation speed, feed speed, feed amount, and grinding angle of the grinding rotor are also different. The feed amount can be adjusted in
time according to the on-site conditions. , feed speed, rotor speed, grinding angle and other parameters. After appropriate adjustments, the motion trajectory is written with the
corresponding program on the Robotstudio software to further reduce the possibility of robot collisions and singular points contained in the trajectory
during the actual debugging process. ,Optimize paths and improve debugging efficiency.

2351 TRICONEX 2351  Et200s Analog Input
UFC721BE101 3BHE021889R0101 ABB ADCVI Board
WESDAC D20 A  GE  Substation controller
PPC902AE101 3BHE010751R0101  ABB  Control Board
IC660ELB912J  GE   Genius Network Interface module
64SD1-08KRF1-13  NAI  Multifunctional data board
IS215UCVGH1AC GE Mark VI UCV Controller
FB201  KEBA  CPU CARD
T9432  ICS TRIPLEX    Analogue Input Module
9852*3  ICS TRIPLEX
9852*3 ICS TRIPLEX
9100  ICS TRIPLEX
9852*1-9802*2  ICS TRIPLEX
2301 TRICONEX 2301  Et200s Analog Input
9802*3  ICS TRIPLEX
8440-1713  WOODWARD  programmable controller module
FBM230 P0926GU FOXBORO  Modbus Master (Serial and TCP/IP) Driver
MP226EW  BACHMANN ELECTRONIC  PROCESSOR MODULE
TU847 3BSE022462R1 ABB  Redundant CI840/CI840A, Single I/O
FBM207 P0914TD  FOXBORO CHANNEL ISOLATED 16 DIN VOLTAGE MONITOR
PTQ-PDPS PROSOFT PROFIBUS DP Slave Communication Module
F8628X 984862865 HIMA  communication module
PIB1201A 3BEC0067   ALSTOM  Power interface board
CI570 3BSE001440R1  ABB  MasterFieldbus Controller
RET670 1MRK004816-AC  ABB  Transmission transformer protection
PIB102A 3BEB0180  ALSTOM  PC BOARD
PIB100G 3BEE0226  ALSTOM  POWER INTERFACE BOARD
BGTR8HE 24491276A1004  ALSTOM
43297029  ALSTOM  UTILITY MODULE
07BR61R1 GJV3074376R1  ABB   Controller module
3L046-5 KPC CG  CAUTION
369-HI-0-M-0-0  GE  motor management relay
CFP-AI-100  NI  Analog Input Module for Compact FieldPoint
VMICPCI-7806-211000 350-657806-211000L  GE  Circuit board module
VT2000-52  Rexroth  Electrical Amplifier
57C413B  RELIANCE  Common Memory Module
FBM224 P0926GG  FOXBORO  Isolated Communication
P0916PH P0916JS  FOXBORO  MODULE TERMINAL BLOCK
P0916PH P0916AL  FOXBORO  DIN Mount Base
PFEA111-65 3BSE050090R65 ABB  Tension Electronics
DSAB-01C  ABB  Assessory Board
CP435T 1SBP260193R1001  ABB  BP-ETH Control Panel 5.7” STN Touc
9563-810  TRICONEX  Digital Input Termination Panel
CMA136 3DDE300416 ABB  Generator Relay Terminal Board