VMIACC-5595 High performance 16 bit analog-to-digital converter board

Figure 4 Tool Framework

2.3Smart component creation

Call the Rotator component: This component is used to allow the rotatable grinding rotor to rotate during simulation to simulate the real grinding scene. In the
parameters of the Rotator component, set the reference to object, the reference object to the frame l, and the object to a copy of the rotor. (2) The rotary grinding rotor
can be rotated, and the speed is l20mm/s (the speed of the grinding head will affect the quality of the finished product) ), the reference center axis is: axis (based on frame
l, centerpoint x, y,: set to 0, 0, 0, Axis set x, y,: 0, 0, l000mm).

Call the Attach component: This component is used to allow the rotatable grinding rotor to be integrated with the tool body. When the tool body is installed
on the flange, it can follow the movement of the flange. In the parameters of the Attach component, set the sub-object to be a copy of the rotor (2) for the rotatable
polishing rotor, and the parent object is the tool body of a copy of the rotor. The offset and orientation are
based on the offset of point B relative to the origin. For setting, you can use the measurement tool in Robotstudio software to measure, and then set the parameters
after measurement.

Verification: Install a copy of the rotor tool body onto the robot flange, and then click Execute in the Attach component. You can observe whether the position of the
rotatable grinding rotor is correct at this time. If there is a deviation, adjust the position in time, as shown in the figure. 5 shown.
Figure 5 Tool installation

2.4 Create tool coordinate system

Use the six-point method to create the tool coordinate system Too1data on the robot teach pendant at the center of the rotor. Change the tool coordinate
system to Too1data in the basic options. At this time, click on the robot manual linear and you can drag the robot to move linearly at will.

2.5 Creating trajectories and programming

Determine the trajectory: According to the requirements of the work task, design the grinding trajectory around the workpiece and determine the trajectory
points and transition points required for the grinding trajectory. The grinding action process is shown in Figure 6.
Setting I/O and programming: Yalong IY-l3-LA industrial robot deburring and grinding system control and application equipment adopts 0sDC-52 6/o
communication board, the address is 10, Do1 is the digital output signal, the address is 1 . First set the I/O board, then set the I/O digital output signal Di1,
and then program on the simulation teaching pendant. The procedure is as follows:

PRoCmain()

setDo1: Set the Do1 signal to allow the external grinding rotor to start rotating.

waitTime1: The robot stays in place and does not move, waits for 1s, and lets the polishing rotor turn to the specified speed, transition

MoveAbsjjpos10NoEoffs,v1000,z50,Too1data1: The robot moves to the initial point jpos10 above point p10. Point jpos10 is used as the starting
point and end point of the robot”s action.

Move4p10,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p10

Move4pL0,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to pL0 point

Move4p30,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p30

Move4p40,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to p40 point

Move4p10,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p10

MoveAbsjjpos10NoEoffs,v1000,z50,Too1data1: The robot moves to the initial point jpos10 above point p10

waitTime1: wait 1s, transition

ResetDo1: Reset the Do1 signal to stop the rotor ENDPRoC

2.6 Simulation design and verification

Simulation design: Create a smart component to input the Di1 signal, and use the Di1 signal to simulate the external polishing start signal to
execute the Rotator component and Attach component of the smart component to achieve the visual effect of rotating and polishing the polishing rotor.
In the workstation logic design, the smart component input Di1 signal is associated with the robot Do1 signal, so that the robot signal Do1 can control
the smart component input Di1 signal, thereby controlling the start and stop of the rotation of the polishing rotor.

Verification: In the program of the teaching pendant, first set the pp command to move to Main, and then set the robot startup mode to automatic.
Click play in the simulation of Robotstudio software to verify whether the trajectory is consistent with the assumption, and optimize the path in time for
problems existing in the simulation.

3Summary and outlook

This design is based on the programming simulation of the Yalong Y4-1360A industrial robot deburring system to control the grinding robot workstation.
It covers aspects such as creating a workstation, setting
up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems, creating trajectories, programming, simulation design, and verification. Starting
with it, the polishing simulation of the workstation is realized through the smart component function of Robotstudio software. The animation effect is intuitive
and lifelike, which not only facilitates teaching demonstrations, but also facilitates program debugging, and has application value for both production and teaching.

In the planning and design of the workpiece grinding trajectory, according to the different roughness and grinding amount process requirements of the
workpiece, the rotation speed, feed speed, feed amount, and grinding angle of the grinding rotor are also different. The feed amount can be adjusted in
time according to the on-site conditions. , feed speed, rotor speed, grinding angle and other parameters. After appropriate adjustments, the motion trajectory is written with the
corresponding program on the Robotstudio software to further reduce the possibility of robot collisions and singular points contained in the trajectory
during the actual debugging process. ,Optimize paths and improve debugging efficiency.

FI810F ABB  AC800F fieldbus module
PM802F  3BDH000002R1 ABB  Base Unit Field Controller
CI860K01   3BSE032444R1  ABB  FF HSE Interface
PM862K02 3BSE081636R1  ABB  Redundant Processor Unit
PM665 3BDS005799R1  ABB  Processor Module
PM891K01 3BSE053241R1  ABB  Redundant Processor Unit
PM867K01  3BSE076355R1  ABB  Redundant Processor Unit
PM866AK02 3BSE081637R1  ABB  Redundant Processor Unit
PM866AK01  3BSE076939R1  ABB  Redundant Processor Unit
PM866K02  3BSE050199R1  ABB  Redundant Processor Unit
PM865K02   ABB  Redundant Processor Unit HI
PM866K01  3BSE050198R1  ABB   Processor Unit
PM865K01  ABB  Processor  Unit Kit
PM595-4ETH-F   ABB   AC500CPU
PM864AK01   ABB   Processor Unit Kit, ABB AC 800M
PM862K01  ABB  Processor  Unit Kit
PM861AK02   ABB   Processor Unit Kit, ABB AC 800M
PM861AK01  ABB  Processor  Unit Kit
PM860K01   ABB   Processor Unit Kit, ABB AC 800M
PM856K01  ABB  Unit Kit
PM851K01   ABB   Processor Unit Kit, ABB AC 800M
FEN-31  ABB  HTL Encoder Interface
DSDX452L   5716075-U  ABB  Remote In / Out Basic Unit
DSDX451 5716075-K   ABB   Basic Unit – Digital Input/Output
DO880  3BSE028602R1  ABB  Digital Output
DO802  3BSE022364R1  ABB  Digital Output
CI853K01  ABB  Communication Interface
AO810-3BSE008522R1  ABB  Analog Output Module
AO801  ABB  Analog Output Module
1756-OF4  Allen-Bradley  ControlLogix Four (4) channel analog output module
1756-OB32  Allen-Bradley ControlLogix Discrete output module
1756-IB32  Allen-Bradley  input module
1756-DNB  Allen-Bradley  ControlLogix Scanner Module
X20PS9400  B&R  supply module
VE4003S2B1  EMERSON  Standard I/O Termination Block
SST-PFB-CLX   SST   Remote Rack  Configuration
S20360-SRS KOLLMORGEN  Servo driven drive
REX521GHHGSH05G   ABB   PROTECTION UNIT
REF541KB115AAAA   ABB   FEEDER TERMINAL
PHARPS320000000  ABB  Power supply module
MTL831C  MTL Instruments   Analog Transmitter
MC-4/11/10/400   ELAU  SERVO DRIVE
CPCI-5565PIORC-210000  GE   PXI Reflective Memory Module
CPCI-5565PIORC-110000  GE   PXI Reflective Memory Module
PMC-5565PIORC-210000  GE   Reflective Memory PMC Node Card
PMC-5565PIORC-110000  GE   Reflective Memory PMC Node Card
PCIE-5565PIORC-200A00  GE   Reflective Memory PCI Express Node Card
81001-355-71-R   Allen-Bradley Silicon controlled inverter module