UUD148AE01 3BHE014185R0001 Контроллер ABB

Design of ABB industrial robot deburring and grinding workstation based on RobotStudio simulation software
introduction

As an official offline programming software for ABB robots, Robotstudio not only has powerful simulation and offline programming functions, but also has automatic path generation
function and simulation monitoring collision function. It can realize the simulation of robots in real scenes, so as to timely update existing robot programs. optimize. On-site teaching
programming will affect normal production activities on site.

The application of Robotstudio software offline programming can reduce on-site teaching and programming time.

As a traditional process of mechanical processing, deburring and grinding have a wide range of applications. However, for a long time, in the process of manual deburring
and polishing, there have been differences in operations between workers. The manual operation is not repeatable and the deburring effect is unstable, which has seriously
affected the surface quality and service life of the finished product; and the working environment There is a large amount of dust floating in the air and the conditions are harsh,
seriously endangering the physical and mental health of workers. With the proposal of “Made in China 2025”, intelligent manufacturing production has become an
important development direction for the transformation and upgrading of the future manufacturing industry. The use of industrial robot automated production lines for repetitive
batch processing operations can not only greatly improve production efficiency, but also greatly improve product quality. Yield and production stability. Therefore, before designing
the robot polishing program, if the shape, size and polishing amount of the workpiece to be polished are known, the robot offline program can be written on the
Robotstudio software according to the existing conditions, thereby improving the efficiency of on-site programming.

1Design task description

This task is to create a new simulation workstation in ABB robot simulation software Robotstudio. The corresponding training equipment in reality is the Yalong
YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment. The industrial robot selection and method of the simulation workstation are
The grinding head installed on the blue plate refers to the Yalong YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment, and the
workpiece is customized. The ABB industrial robot deburring and
grinding workstation simulation training process includes: creating a workstation, setting up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems,
creating trajectories, programming, simulation design, and verification.

2 Task implementation

2.1 Create a workstation

Import the robot: First, create a new simulation workstation in the Robotstudio software. The workstation name is self-named, and then import the
corresponding industrial robot IRB1410. The robot position remains unchanged by default. Create a robot system, modify the system options, check 709-1D
eviceNetMaster/s1ave, select Chinese as the language, and leave the other options unchanged by default, then click Confirm to create the robot system
After the robot system is created, hide the industrial robot IRB1410 to facilitate subsequent workstation operations.

Import workpiece: The workpiece here is customized, and the corresponding workpiece is selected according to the actual situation on site. This article
uses the original workpiece Curvet in Robotstudio software. After importing it into the workstation, according to the reachable range of the robot, just place the
workpiece at a suitable location within the reachable range of the robot, as shown in Figure 1.

Import the grinding rotor tool: First, create a new grinding rotor tool component – rotor – copy (2) and rotor – copy (2) in the so1idworks 3D software. The
rotor – copy (2) is a rotatable grinding rotor. —The copy is the tool body, which is the grinding rotor frame, and is installed on the robot flange, as shown in Figure 2.
2.2 Setting tools

First, move the rotatable grinding rotor and the tool body to the local origin based on point A, and adjust the initial tool angle so that the grinding rotor is
parallel to the x-axis of the geodetic coordinate system, as shown in Figure 3. Set the local origin of the tool body at this time, change the position x, y,: to 0, 0, 0, and change the direction x, y,: to 0, 0, 0.
Figure 3 Tool settings

Create a new frame at point B of the tool body, name it “frame l”, and adjust the direction of frame l so that the axis is perpendicular to the
plane of point B. The specific direction is shown in Figure 4.

Display operation panel 3BHE004573R0142 UFC760BE142
Display operation panel 3BHE004573R0142
Display operation panel 3BHE004573R0141
Display operation panel 3BHE004573R0141
Display operation panel 3BHE004385R0001 UNS0884A-V1
Display operation panel 3BHE003604R0102 UFC765AE102
Display operation panel 3BHE003604R0102 UFC765AE102
Display operation panel 3bhe003604r0102
Display operation panel 3BHB045668R0008
Display operation panel 3BHB045668R0008
Display operation panel 3BHB045647R0003
Display operation panel 3BHB045647R0003
Display operation panel 3BHB045647R0001
Display operation panel 3BHB045647R0001
Display operation panel 3BHB035822R0001
Display operation panel 3BHB032608R0001
Display operation panel 3BHB031013R0001
Display operation panel 3BHB030479R0512
Display operation panel 3BHB030310R0001
Display operation panel 3BHB022755R0001
Display operation panel 3BHB021400R0002 5SHY4045L0004
Display operation panel 3BHB021400R0002
Display operation panel 3BHB020538R0001
Display operation panel 3BHB019719R0101
Display operation panel 3BHB018162R0001 5SHY4045L0001
Display operation panel 3BHB017688R0001 IPS21-35AD
Display operation panel 3BHB017688R0001
Display operation panel 3BHB017641R0001
Display operation panel 3BHB016371R0002
Display operation panel 3BHB016295R0001
Display operation panel 3BHB015651P0001
Display operation panel 3BHB013088R0001
Display operation panel 3BHB013088R0001
Display operation panel 3BHB013085R0001
Display operation panel 3BHB012961R00015SGX2645L0002
Display operation panel 3BHB010740R0001
Display operation panel 3BHB010662R0250
Display operation panel 3BHB010088R0001
Display operation panel 3BHB010088R0001
Display operation panel 3BHB007445P0001 POS.A6033
Display operation panel 3BHB007211R0115
Display operation panel 3BHB007209R0105
Display operation panel 3BHB006715R0277 SYN5202-0277
Display operation panel 3BHB006309R0001
Display operation panel 3BHB005243R0106 KUC755AE106
Display operation panel 3BHB005243R0105
Display operation panel 3BHB005171R0101
Display operation panel 3BHB005171R0101
Display operation panel 3BHB004661R0101 KUC711AE101
Display operation panel 3BHB004661R0101
Display operation panel 3BHB003689
Display operation panel 3BHB003688R0101
Display operation panel 3BHB003688R0101
Display operation panel 3BHB003688R0001
Display operation panel 3BHB003688R0001
Display operation panel 3BHB003431R0101
Display operation panel 3BHB003431R0001
Display operation panel 3BHB003387R0101
Display operation panel 3BHB003149P104
Display operation panel 3BHB003041R0101
Display operation panel 3BHB002953R0108
Display operation panel 3BHB002751R0106
Display operation panel 3BHB002751R0102
Display operation panel 3BHB001869R0100
Display operation panel 3BHB000652R0001
Display operation panel 3BHB000582P201
Display operation panel 3BHB000272R0101
Display operation panel 3BHB000272R0001
Display operation panel 3BDM000201R1
Display operation panel 3BDH000741R1 CTI 21-P Ex
Display operation panel 3BDH000741R1
Display operation panel 3BDH000741R1
Display operation panel 3BDH000690R1
Display operation panel 3BDH000530R1
Display operation panel 3BDH000365R0001
Display operation panel 3BDH000364R0002
Display operation panel 3BDH000032R1
Display operation panel 3BDH000022R1
Display operation panel 3AUA0000110429