USB030AE02 HIEE200072R0002 Использование параметров ABB

Design of ABB industrial robot deburring and grinding workstation based on RobotStudio simulation software
introduction

As an official offline programming software for ABB robots, Robotstudio not only has powerful simulation and offline programming functions, but also has automatic path generation
function and simulation monitoring collision function. It can realize the simulation of robots in real scenes, so as to timely update existing robot programs. optimize. On-site teaching
programming will affect normal production activities on site.

The application of Robotstudio software offline programming can reduce on-site teaching and programming time.

As a traditional process of mechanical processing, deburring and grinding have a wide range of applications. However, for a long time, in the process of manual deburring
and polishing, there have been differences in operations between workers. The manual operation is not repeatable and the deburring effect is unstable, which has seriously
affected the surface quality and service life of the finished product; and the working environment There is a large amount of dust floating in the air and the conditions are harsh,
seriously endangering the physical and mental health of workers. With the proposal of “Made in China 2025”, intelligent manufacturing production has become an
important development direction for the transformation and upgrading of the future manufacturing industry. The use of industrial robot automated production lines for repetitive
batch processing operations can not only greatly improve production efficiency, but also greatly improve product quality. Yield and production stability. Therefore, before designing
the robot polishing program, if the shape, size and polishing amount of the workpiece to be polished are known, the robot offline program can be written on the
Robotstudio software according to the existing conditions, thereby improving the efficiency of on-site programming.

1Design task description

This task is to create a new simulation workstation in ABB robot simulation software Robotstudio. The corresponding training equipment in reality is the Yalong
YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment. The industrial robot selection and method of the simulation workstation are
The grinding head installed on the blue plate refers to the Yalong YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment, and the
workpiece is customized. The ABB industrial robot deburring and
grinding workstation simulation training process includes: creating a workstation, setting up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems,
creating trajectories, programming, simulation design, and verification.

2 Task implementation

2.1 Create a workstation

Import the robot: First, create a new simulation workstation in the Robotstudio software. The workstation name is self-named, and then import the
corresponding industrial robot IRB1410. The robot position remains unchanged by default. Create a robot system, modify the system options, check 709-1D
eviceNetMaster/s1ave, select Chinese as the language, and leave the other options unchanged by default, then click Confirm to create the robot system
After the robot system is created, hide the industrial robot IRB1410 to facilitate subsequent workstation operations.

Import workpiece: The workpiece here is customized, and the corresponding workpiece is selected according to the actual situation on site. This article
uses the original workpiece Curvet in Robotstudio software. After importing it into the workstation, according to the reachable range of the robot, just place the
workpiece at a suitable location within the reachable range of the robot, as shown in Figure 1.

Import the grinding rotor tool: First, create a new grinding rotor tool component – rotor – copy (2) and rotor – copy (2) in the so1idworks 3D software. The
rotor – copy (2) is a rotatable grinding rotor. —The copy is the tool body, which is the grinding rotor frame, and is installed on the robot flange, as shown in Figure 2.
2.2 Setting tools

First, move the rotatable grinding rotor and the tool body to the local origin based on point A, and adjust the initial tool angle so that the grinding rotor is
parallel to the x-axis of the geodetic coordinate system, as shown in Figure 3. Set the local origin of the tool body at this time, change the position x, y,: to 0, 0, 0, and change the direction x, y,: to 0, 0, 0.
Figure 3 Tool settings

Create a new frame at point B of the tool body, name it “frame l”, and adjust the direction of frame l so that the axis is perpendicular to the
plane of point B. The specific direction is shown in Figure 4.

HE693ADC410A  GE  Analog Input Modules
FBM203 P0914SV  FOXBORO  Channel Isolated 8 Input RTD
IC754CSL12CTD  GE  Operator Interface Terminal
IC754VSI12VTD  GE  12-inch color TFT touch fast panel display
00-108-947  KUKA  KRC2 MR-E MOTOR CABLE
5SHX14H4502 3BHB003230R0101 ABB  IGCT module
5SHX10H6004 3BHB003230R0101  ABB  IGCT module
800-372-7402 AVS-1700-ACX  Bearing Engineers Advanced Vector Servo Drive
Triconex 3201 CM3201 Triconex  Communication Module
TPPB-02 3HNA023200-00101 ABB  Teaching device LCD screen
GCC960C102 3BHE033067E0102  ABB  Inverter control cabinet logic board
LID43.03 EMG  Relay
IC660EBD025  GE  electronics assembly block
GCC960C103 3BHE033067R0103 ABB  Terminal clamping module
SNAT609TAI 61073779  ABB  Control Board
SNAT603CNT 61007041 ABB   PCB  Board
RK682011-BA RL0B 100   ABB   Standard Unit Module
SNAT602TAC 61001395G1 ABB  PC Board
PMC-2/11/05/000/00/00/01/00/00  SCHNEIDER  SERVO DRIVE
PR6423/000-000  EPRO  Eddy Current Displacement Transducer Sensor
DSAI133A 3BSE018290R1  ABB  Analog Input Board 32 Channels
AS-BDAU-204  Schneider  analog input module
AT686W-1-1-1-1  GE
2422 OUT2422  SES
2411 IND2411
2409 INP2409 SES
2402 GAS2402  SES
369-LO-0-M-F-E-0-0  GE  369 Motor Management Relay
HOI-653A  HP
1769-L35CR  Allen Bradley  CompactLogix ControlNet Processor
369-C100  369-C101  GE
369-A200  GE
SW1-31 ECS1737-3  GE  Switching Power Supply Board
IC660BBD023   GE  24 Volts DC rated I/O block
531X304IBDARG1  GE  PC Board 531X
531X304IBDASG1  GE  BASE DRIVE CARD
531X304IBDAMG1  GE  AC2000 BASE DRIVE CARD
531X303MCPBDG1  GE  AC Power Supply
SDV144-S13  Yokogawa  Input Module
531X303MCPARG1  GE  AC Power Supply board
NFAI143-H00  Yokogawa  Analog Input Module
1771-IXE   Allen-Bradley  Thermocouple / Milivolt Input module
F8651X  HIMA  CPU Module
0-60063-1 60063-1 RELIANCE   REGULATOR BOARD SA3100 AC DRIVE
MVME-147A  MOTOROLA  25MHz, 16MB Single Board Computer
5X00622G01  Westinghouse RTD Input Module
5X00605G01   Westinghouse  Analog Input Module
5X00583G01    Westinghouse  CONTACT INPUT MODULE
5X00501G01   Westinghouse   I/O Interface Controller
5X00481G04  Westinghouse Controller Model
5X00419G01   Westinghouse  CONTACT INPUT MODULE