UNS0885a-Z V1 3BHB006943R0001 Модуль ввода / вывода ABB

Design of ABB industrial robot deburring and grinding workstation based on RobotStudio simulation software
introduction

As an official offline programming software for ABB robots, Robotstudio not only has powerful simulation and offline programming functions, but also has automatic path generation
function and simulation monitoring collision function. It can realize the simulation of robots in real scenes, so as to timely update existing robot programs. optimize. On-site teaching
programming will affect normal production activities on site.

The application of Robotstudio software offline programming can reduce on-site teaching and programming time.

As a traditional process of mechanical processing, deburring and grinding have a wide range of applications. However, for a long time, in the process of manual deburring
and polishing, there have been differences in operations between workers. The manual operation is not repeatable and the deburring effect is unstable, which has seriously
affected the surface quality and service life of the finished product; and the working environment There is a large amount of dust floating in the air and the conditions are harsh,
seriously endangering the physical and mental health of workers. With the proposal of “Made in China 2025”, intelligent manufacturing production has become an
important development direction for the transformation and upgrading of the future manufacturing industry. The use of industrial robot automated production lines for repetitive
batch processing operations can not only greatly improve production efficiency, but also greatly improve product quality. Yield and production stability. Therefore, before designing
the robot polishing program, if the shape, size and polishing amount of the workpiece to be polished are known, the robot offline program can be written on the
Robotstudio software according to the existing conditions, thereby improving the efficiency of on-site programming.

1Design task description

This task is to create a new simulation workstation in ABB robot simulation software Robotstudio. The corresponding training equipment in reality is the Yalong
YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment. The industrial robot selection and method of the simulation workstation are
The grinding head installed on the blue plate refers to the Yalong YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment, and the
workpiece is customized. The ABB industrial robot deburring and
grinding workstation simulation training process includes: creating a workstation, setting up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems,
creating trajectories, programming, simulation design, and verification.

2 Task implementation

2.1 Create a workstation

Import the robot: First, create a new simulation workstation in the Robotstudio software. The workstation name is self-named, and then import the
corresponding industrial robot IRB1410. The robot position remains unchanged by default. Create a robot system, modify the system options, check 709-1D
eviceNetMaster/s1ave, select Chinese as the language, and leave the other options unchanged by default, then click Confirm to create the robot system
After the robot system is created, hide the industrial robot IRB1410 to facilitate subsequent workstation operations.

Import workpiece: The workpiece here is customized, and the corresponding workpiece is selected according to the actual situation on site. This article
uses the original workpiece Curvet in Robotstudio software. After importing it into the workstation, according to the reachable range of the robot, just place the
workpiece at a suitable location within the reachable range of the robot, as shown in Figure 1.

Import the grinding rotor tool: First, create a new grinding rotor tool component – rotor – copy (2) and rotor – copy (2) in the so1idworks 3D software. The
rotor – copy (2) is a rotatable grinding rotor. —The copy is the tool body, which is the grinding rotor frame, and is installed on the robot flange, as shown in Figure 2.
2.2 Setting tools

First, move the rotatable grinding rotor and the tool body to the local origin based on point A, and adjust the initial tool angle so that the grinding rotor is
parallel to the x-axis of the geodetic coordinate system, as shown in Figure 3. Set the local origin of the tool body at this time, change the position x, y,: to 0, 0, 0, and change the direction x, y,: to 0, 0, 0.
Figure 3 Tool settings

Create a new frame at point B of the tool body, name it “frame l”, and adjust the direction of frame l so that the axis is perpendicular to the
plane of point B. The specific direction is shown in Figure 4.

AUTO-MASKIN DCU-305-R3 ENGINE CONTROL UNIT
AUTO MASKIN RK-60-REV.3 ENGINE CONTROLLER MODULE
AUTO MASKIN MK-6-75260 ENGINE CONTROLLER MODULE
ARISTON NORWAY TCU-SURVEYOR CONTROL UNIT
ARISTON NORWAY 3920 CONTROL UNIT
AQUA SIGNAL 3429-101-L002 NAVIGATION LIGHT CONTROL PANEL
ANQING MARINE ELECTRIC FTD-I APM MOTOR CONTROL DEVICE
ALFA LAVAL VCU-160 VISCOSITY CONTROL PANEL
ALFA LAVAL SCOP45-DX485G OP-45 SATT CONTROL PANEL
ABB IOD86-MEM MEMORY BOARD MODULE
ABB FDC86-CONT CONTROLLER MODULE
2FRANCE MARINE STEM CONTROL M1-MN0C-10016 CONTROL MODULE
UZUSHIO ELECTRIC UMP02H-PCB CIRCUIT BOARD
UZUSHIO ELECTRIC UMP02A-PCB CIRCUIT BOARD
UZUSHIO ELECTRIC UIOO1-PCB CIRCUIT BOARD
UZUSHIO ELECTRIC UHS01-PCB CIRCUIT BOARD
UZUSHIO ELECTRIC UDO02-PCB CIRCUIT BOARD
UZUSHIO ELECTRIC UD101-PCB CIRCUIT BOARD
UZUSHIO ELECTRIC UAI02-PCB CIRCUIT BOARD
ULSTEIN BRATTVAAG AS 222-651-PLC2000C.PCB CIRCUIT BOARD
TERASAKI ESM-1152-K-014-1-001A MODULE CARD APPEARANCE
ROLLS-ROYCE WRC1021B-BRATTVAAG CIRCUIT BOARD
ROLLS-ROYCE ULSTEIN TENFJORD AS 5880-PC1019 CIRCUIT-BOARD
ROLLS-ROYCE ULSTEIN TENFJORD AS 5880-PC1018 CIRCUIT-BOARD
ROLLS-ROYCE ULSTEIN TENFJORD AS 5880-PC1011 CIRCUIT-BOARD
ROLLS-ROYCE ULSTEIN PROPELLER AS PFI1038-PULS-FREQUENCY-INTERFACE-CARD CIRCUIT BOARD
ROLLS-ROYCE ULSTEIN PROPELLER AS PDM1040-POWER-DISTRIBUTION-&-MONITOR-CARD CIRCUIT BOARD
ROLLS-ROYCE ULSTEIN PROPELLER AS PCC1030C-PANEL-CONTROLLER-CARD CIRCUIT BOARD
ROLLS-ROYCE ULSTEIN PROPELLER AS DIO1037A-DIGITAL-IO-INTERFACE-CARD CIRCUIT BOARD
ROLLS-ROYCE ULSTEIN PROPELLER AS DC0034A-PROPORTIONAL-VALVE-DRIVER-CARD CIRCUIT BOARD
ROLLS-ROYCE ULSTEIN PROPELLER AS DC0034A-PROPORTIONAL-VALVE-DRIVER CIRCUIT BOARD
ROLLS-ROYCE ULSTEIN PROPELLER AS AIO1036A-ANALOG-IO-INTERFACE-CARD CIRCUIT BOARD
ROLLS-ROYCE ULSTEIN MARINE PLC1002A CIRCUIT BOARD
ROLLS-ROYCE ULSTEIN MARINE PLC1001A CIRCUIT BOARD
ROLLS-ROYCE ULSTEIN MARINE ELECTRONICS TDT-30014A-PCB CIRCUIT BOARD
ROLLS-ROYCE ULSTEIN MARINE DC0033A-STEPPER-MOTOR-DRIVER-891026 CIRCUIT BOARD
ROLLS-ROYCE ULSTEIN BRATTVAAG TDT-30014 CIRCUIT BOARD
ROLLS-ROYCE ULSTEIN BRATTVAAG TDC-30009A CIRCUIT BOARD
ROLLS-ROYCE ULSTEIN BRATTVAAG 222-652C-CAN2002C.PCB CIRCUIT BOARD
ROLLS-ROYCE TYPE-MEA-403-ITEM-92814 CIRCUIT BOARD
ROLLS-ROYCE TYPE-DC-0015D-PANEL-INTERFACE-1987-03-24 CIRCUIT BOARD
ROLLS-ROYCE TYPE-BLS1034A BACKUP LAMP SWITCH CARD
ROLLS-ROYCE TYPE-222-653-PLC-2001-PCB CIRCUIT BOARD
ROLLS-ROYCE TYPE-222-651-PLC-2000-PCB CIRCUIT BOARD
ROLLS-ROYCE RBP40019-KA CIRCUIT BOARD
ROLLS-ROYCE PTP40010B CIRCUIT BOARD
ROLLS-ROYCE PLC1002A CIRCUIT BOARD
ROLLS-ROYCE PLC-2001B.PCB-22-JAN-2001-N4A-16701-C4904-TYPE-194VQ-PANEL-INTERFACE CIRCUIT BOARD
ROLLS-ROYCE PIC1041-PANEL-INTERFACE-CARD CIRCUIT BOARD
ROLLS-ROYCE OLC-40009L-A-ITEM-91899 CIRCUIT BOARD