UFC911B106 3BHE037864R0106 Электрический фильтр ABB

Figure 4 Tool Framework

2.3Smart component creation

Call the Rotator component: This component is used to allow the rotatable grinding rotor to rotate during simulation to simulate the real grinding scene. In the
parameters of the Rotator component, set the reference to object, the reference object to the frame l, and the object to a copy of the rotor. (2) The rotary grinding rotor
can be rotated, and the speed is l20mm/s (the speed of the grinding head will affect the quality of the finished product) ), the reference center axis is: axis (based on frame
l, centerpoint x, y,: set to 0, 0, 0, Axis set x, y,: 0, 0, l000mm).

Call the Attach component: This component is used to allow the rotatable grinding rotor to be integrated with the tool body. When the tool body is installed
on the flange, it can follow the movement of the flange. In the parameters of the Attach component, set the sub-object to be a copy of the rotor (2) for the rotatable
polishing rotor, and the parent object is the tool body of a copy of the rotor. The offset and orientation are
based on the offset of point B relative to the origin. For setting, you can use the measurement tool in Robotstudio software to measure, and then set the parameters
after measurement.

Verification: Install a copy of the rotor tool body onto the robot flange, and then click Execute in the Attach component. You can observe whether the position of the
rotatable grinding rotor is correct at this time. If there is a deviation, adjust the position in time, as shown in the figure. 5 shown.
Figure 5 Tool installation

2.4 Create tool coordinate system

Use the six-point method to create the tool coordinate system Too1data on the robot teach pendant at the center of the rotor. Change the tool coordinate
system to Too1data in the basic options. At this time, click on the robot manual linear and you can drag the robot to move linearly at will.

2.5 Creating trajectories and programming

Determine the trajectory: According to the requirements of the work task, design the grinding trajectory around the workpiece and determine the trajectory
points and transition points required for the grinding trajectory. The grinding action process is shown in Figure 6.
Setting I/O and programming: Yalong IY-l3-LA industrial robot deburring and grinding system control and application equipment adopts 0sDC-52 6/o
communication board, the address is 10, Do1 is the digital output signal, the address is 1 . First set the I/O board, then set the I/O digital output signal Di1,
and then program on the simulation teaching pendant. The procedure is as follows:

PRoCmain()

setDo1: Set the Do1 signal to allow the external grinding rotor to start rotating.

waitTime1: The robot stays in place and does not move, waits for 1s, and lets the polishing rotor turn to the specified speed, transition

MoveAbsjjpos10NoEoffs,v1000,z50,Too1data1: The robot moves to the initial point jpos10 above point p10. Point jpos10 is used as the starting
point and end point of the robot”s action.

Move4p10,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p10

Move4pL0,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to pL0 point

Move4p30,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p30

Move4p40,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to p40 point

Move4p10,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p10

MoveAbsjjpos10NoEoffs,v1000,z50,Too1data1: The robot moves to the initial point jpos10 above point p10

waitTime1: wait 1s, transition

ResetDo1: Reset the Do1 signal to stop the rotor ENDPRoC

2.6 Simulation design and verification

Simulation design: Create a smart component to input the Di1 signal, and use the Di1 signal to simulate the external polishing start signal to
execute the Rotator component and Attach component of the smart component to achieve the visual effect of rotating and polishing the polishing rotor.
In the workstation logic design, the smart component input Di1 signal is associated with the robot Do1 signal, so that the robot signal Do1 can control
the smart component input Di1 signal, thereby controlling the start and stop of the rotation of the polishing rotor.

Verification: In the program of the teaching pendant, first set the pp command to move to Main, and then set the robot startup mode to automatic.
Click play in the simulation of Robotstudio software to verify whether the trajectory is consistent with the assumption, and optimize the path in time for
problems existing in the simulation.

3Summary and outlook

This design is based on the programming simulation of the Yalong Y4-1360A industrial robot deburring system to control the grinding robot workstation.
It covers aspects such as creating a workstation, setting
up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems, creating trajectories, programming, simulation design, and verification. Starting
with it, the polishing simulation of the workstation is realized through the smart component function of Robotstudio software. The animation effect is intuitive
and lifelike, which not only facilitates teaching demonstrations, but also facilitates program debugging, and has application value for both production and teaching.

In the planning and design of the workpiece grinding trajectory, according to the different roughness and grinding amount process requirements of the
workpiece, the rotation speed, feed speed, feed amount, and grinding angle of the grinding rotor are also different. The feed amount can be adjusted in
time according to the on-site conditions. , feed speed, rotor speed, grinding angle and other parameters. After appropriate adjustments, the motion trajectory is written with the
corresponding program on the Robotstudio software to further reduce the possibility of robot collisions and singular points contained in the trajectory
during the actual debugging process. ,Optimize paths and improve debugging efficiency.

PFTL 101A ABB PFTL101A Pillow block tensiometer
PFTL101AE ABB Pillow block tensiometer
PFTL 101A-0.5kN ABB PFTL101A load cell
PFTL101AER ABB Acid resistant type pillow block tensiometer
PFEA111 ABB Control unit
DSDI451 5716075-A ABB Digital input module
DSDI306 57160001-CM ABB Digital input circuit board
DSDI304 57160001-DB ABB Digital input module
DAPC100 3ASC25H203 ABB Control panel kit
DSDI303 57160001-CX  ABB Digital input module
PPC905AE101 3BHE014070R0101 ABB PC board
PPC902AE101 3BHE010751R0101 ABB Circuit board module
PPC380AE01 HIEE300885R1 ABB High voltage circuit board
PPC380AE02 HIEE300885R0102 ABB processing unit
PPC902CE101 3BHE028959R0101 ABB High voltage circuit board
PPC322BE HIEE300900R0001 ABB PP C322 BE1 processing unit
PFRL101D-5kN ABB PFRL 101D-5kN  load cell
TC513V1 3BSE018405R1 ABB modem
DI86-32 57275782 ABB Digital input module
DC551-CS31 1SAP220500R0001 ABB Bus module
PXAH401 3BSE017235R1 ABB Operating panel
CMA125 3DDE300405 ABB Pulse amplifying plate
HEDT300272R1 ED1782 ABB Pulse input module
HEDT300813R1 ED1633  ABB Frequency converter accessories
HEDT300340R1 ED1780A ABB Bus repeater module
HEIA303892R1 ED1251A ABB Communication module
DP620 3BHE300016R1 ABB Power module
VD86-AMP 572B8001 ABB Programmable controller
YPQ203A 3ASD510001C17 ABB Robot board
DSPC171 57310001-CC ABB System module backplane
CT302A GJR2167200R0001 ABB CPU processor
HESG447260R2 70BA01C-S ABB Processor power module
HEDT300254R1 ED1790 ABB Digital I/O module
YPM106E YT204001-FN ABB Power electronic module
UNS4881BV1 3BHE009949R0001  ABB Ethernet module
UNS4881b,V4 3BHE009949R0004 ABB Thermal resistance power module
UNS2980c-ZV4  ABB Pulse amplifier plate
UNS2882A 3BHE003855R0001 ABB Pulse trigger plate
UNS0874C V.1 3BHB002651R1 ABB Power connection board
UNS0874A ABB Numerical control module
UNS0122A-P ABB Processor end module
UNS0119A-P,V101 3BHE029153R0101 ABB Communication control panel
UNS0007A-P V1 ABB Digital I/O card
UFC092A V1 HIEE300686R1 ABB Channel digital output module
SPNIS21(NIS21) ABB Network interface module
SPFEC12 ABB AI module
SPFCS01 ABB Frequency Counter Module
SPBRC410 ABB controller
SPASO11 ABB AO Module
SDCS-UCM-1 ABB Extension plate
SDCS-POW-1C ABB Power supply panel
SDCS-PIN-48-SD ABB Pulse transformer plate
SDCS-IOE-1 ABB Wiring terminal
SDCS-IOB-23 ABB Digital connecting plate
SDCS-COM-1 3BSE005028R0001 ABB Driver link board
SAFT-190-APC ABB Driver module
SAFT-185-TBC ABB Control module
SAFT-170-PAC ABB Control module spare parts
SAFT-169-PAC ABB Pulse amplifier card
HESG447351R0001 70BK06a-E ABB P13/ serial interface