TVOC-2-240-C Использование параметров ABB

Figure 4 Tool Framework

2.3Smart component creation

Call the Rotator component: This component is used to allow the rotatable grinding rotor to rotate during simulation to simulate the real grinding scene. In the
parameters of the Rotator component, set the reference to object, the reference object to the frame l, and the object to a copy of the rotor. (2) The rotary grinding rotor
can be rotated, and the speed is l20mm/s (the speed of the grinding head will affect the quality of the finished product) ), the reference center axis is: axis (based on frame
l, centerpoint x, y,: set to 0, 0, 0, Axis set x, y,: 0, 0, l000mm).

Call the Attach component: This component is used to allow the rotatable grinding rotor to be integrated with the tool body. When the tool body is installed
on the flange, it can follow the movement of the flange. In the parameters of the Attach component, set the sub-object to be a copy of the rotor (2) for the rotatable
polishing rotor, and the parent object is the tool body of a copy of the rotor. The offset and orientation are
based on the offset of point B relative to the origin. For setting, you can use the measurement tool in Robotstudio software to measure, and then set the parameters
after measurement.

Verification: Install a copy of the rotor tool body onto the robot flange, and then click Execute in the Attach component. You can observe whether the position of the
rotatable grinding rotor is correct at this time. If there is a deviation, adjust the position in time, as shown in the figure. 5 shown.
Figure 5 Tool installation

2.4 Create tool coordinate system

Use the six-point method to create the tool coordinate system Too1data on the robot teach pendant at the center of the rotor. Change the tool coordinate
system to Too1data in the basic options. At this time, click on the robot manual linear and you can drag the robot to move linearly at will.

2.5 Creating trajectories and programming

Determine the trajectory: According to the requirements of the work task, design the grinding trajectory around the workpiece and determine the trajectory
points and transition points required for the grinding trajectory. The grinding action process is shown in Figure 6.
Setting I/O and programming: Yalong IY-l3-LA industrial robot deburring and grinding system control and application equipment adopts 0sDC-52 6/o
communication board, the address is 10, Do1 is the digital output signal, the address is 1 . First set the I/O board, then set the I/O digital output signal Di1,
and then program on the simulation teaching pendant. The procedure is as follows:

PRoCmain()

setDo1: Set the Do1 signal to allow the external grinding rotor to start rotating.

waitTime1: The robot stays in place and does not move, waits for 1s, and lets the polishing rotor turn to the specified speed, transition

MoveAbsjjpos10NoEoffs,v1000,z50,Too1data1: The robot moves to the initial point jpos10 above point p10. Point jpos10 is used as the starting
point and end point of the robot”s action.

Move4p10,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p10

Move4pL0,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to pL0 point

Move4p30,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p30

Move4p40,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to p40 point

Move4p10,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p10

MoveAbsjjpos10NoEoffs,v1000,z50,Too1data1: The robot moves to the initial point jpos10 above point p10

waitTime1: wait 1s, transition

ResetDo1: Reset the Do1 signal to stop the rotor ENDPRoC

2.6 Simulation design and verification

Simulation design: Create a smart component to input the Di1 signal, and use the Di1 signal to simulate the external polishing start signal to
execute the Rotator component and Attach component of the smart component to achieve the visual effect of rotating and polishing the polishing rotor.
In the workstation logic design, the smart component input Di1 signal is associated with the robot Do1 signal, so that the robot signal Do1 can control
the smart component input Di1 signal, thereby controlling the start and stop of the rotation of the polishing rotor.

Verification: In the program of the teaching pendant, first set the pp command to move to Main, and then set the robot startup mode to automatic.
Click play in the simulation of Robotstudio software to verify whether the trajectory is consistent with the assumption, and optimize the path in time for
problems existing in the simulation.

3Summary and outlook

This design is based on the programming simulation of the Yalong Y4-1360A industrial robot deburring system to control the grinding robot workstation.
It covers aspects such as creating a workstation, setting
up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems, creating trajectories, programming, simulation design, and verification. Starting
with it, the polishing simulation of the workstation is realized through the smart component function of Robotstudio software. The animation effect is intuitive
and lifelike, which not only facilitates teaching demonstrations, but also facilitates program debugging, and has application value for both production and teaching.

In the planning and design of the workpiece grinding trajectory, according to the different roughness and grinding amount process requirements of the
workpiece, the rotation speed, feed speed, feed amount, and grinding angle of the grinding rotor are also different. The feed amount can be adjusted in
time according to the on-site conditions. , feed speed, rotor speed, grinding angle and other parameters. After appropriate adjustments, the motion trajectory is written with the
corresponding program on the Robotstudio software to further reduce the possibility of robot collisions and singular points contained in the trajectory
during the actual debugging process. ,Optimize paths and improve debugging efficiency.

900PSM-0001 HONEYWELL Redundant power module
900C73R-0100-43 HONEYWELL Redundant communication module
900R08R-0101 HONEYWELL 8-slot chassis (Redundant power supply)
900R12R-0101 HONEYWELL 12-slot chassis (Redundant power supply)
900R04-0001 HONEYWELL 4-slot chassis
900R08-0101 HONEYWELL Chassis with Slot 8
900R12-0101 HONEYWELL 12-slot chassis
900RSM-0001 HONEYWELL Redundant module
900RSM-0001 HONEYWELL Redundant modules
900P02-0001 HONEYWELL Power supply board (CPU chassis)
900C72R-0100-43 HONEYWELL Redundant CPU modules
900C71R-0100-43  HONEYWELL Redundant CPU, CPU configuration software
900RR0-0001 HONEYWELL Redundant CPU chassis
900G32-0001 HONEYWELL Channel, analog input
900B16-0001 HONEYWELL Network interface slave station module
900G02-0102 HONEYWELL Input/output module
900A16-0001 HONEYWELL Spare parts module
CC-PCNT01 51405046-175 HONEYWELL Main interface board of frequency converter
DC-TFB402 51307616-176 HONEYWELL HCU cabinet module
FC-SAI-1620M HONEYWELL Power module
MU-TDOD52 51304423-200 HONEYWELL 16 channel digital output module
51401288-200 ​HONEYWELL 16 channel digital output module
HIEE300936R0001 ABB DCS system module
3BHE041465P201 ABB PLC controller module
3BHE022287R0101 ABB Universal PLC module
3BHE023681R0103 ABB Device network main module
3BHE023681R0102 ABB Servo drive module
3BHE020018R0101 ABB System module
3BHE019958R0101/3BHE019959P201 ABB Motherboard processor module
3BHE029110R0111 ABB Excitation main I/O board
UAD154A 3BHE026866R0101 ABB PLC control system spare parts
AC 800PEC UAD149 A0011 ABB Excitation main I/O board
UAD142A01 3BHE012551R0001 ABB PLC control system spare parts
UAC326AE HIEE401481R0001 ABB Excitation main I/O board
UAC318AE HIEE300744R1 ABB Field input/output module
SR511 3BSE000863R1 ABB Network interface module
SPCJ4D34-AA  ABB Servo control system
SPAD346C ABB Servo control system
SPA-ZC22 ABB Gas turbine clamp
SNAT634PAC ABB Distributed IO controller
SNAT617CHC ABB Input/output module
SNAT609TAI ABB Relay protection module
SNAT604IFS ABB Card module
SNAT603CNT 61007041 ABB Robot multifunctional module
SNAT602TAC ABB Analog output module
SK827005  SK827100-AS ABB Microcircuit breaker
SK616001-A  ABB Analog output module
SE96920414 YPK112A ABB High speed counting module
SDCS-AMC-CLAS2  ABB PLC input module
SC610 3BSE001552R1 ABB CPU processor
SC560 3BSE008105R1 ABB Submodule Carrier incl local CPU
SC540 3BSE006096R1 ABB CPU module
SC520 3BSE003816R1 ABB Analog input card
SC513 ABB LAN module
SC510 3BSE003832R1 ABB Switching module
SB512 ABB Communication processor
SAFT183VMC ABB PLC control system
SAFT110 ABB Industrial control module
SAFT103 ABB Industrial control PLC module
PM783F 3BDH000364R0001 ABB Control processing module
3BSE050091R65 ABB Ethernet module
3BSE030369R0020 ABB Tension control PFEA112