SD831 Контроллер ABB

Implementation of communication between ABC industrial robot and PLC based on DeviceNet fieldbus technology
introduction

In modern production systems, industrial robots and PLCs need to communicate and collaborate to complete production tasks. That is, the
industrial robots output signals to the PLC, allowing the PLC to control related equipment to drive the robot”s front-end tools. This article
mainly analyzes the communication problems between ABB industrial robots and PLC based on DeviceNet fieldbus technology.
DeviceNet is a common network communication method in the field of automation. ABB industrial robots establish a network to communicate with
Siemens PLC based on the DeviceNet network.

1Configure DSQC652

There are mainly 5 types of standard I/0 boards commonly used in ABB industrial robots [2]. Except for the different addresses assigned to
them during setup, their configuration methods are basically the same. This article mainly analyzes the ABB standard I/0 board DS0C652, which
mainly builds communication modules based on the DeviceNet network. The DS0C652 board has a distributed I/O module with 16 digital input and 16
digital output interfaces. The board is installed in the ABB industrial robot control cabinet. First, define the specific operation steps of the DS0C652 board,
enter the teach pendant control panel, then enter the configuration menu (Figure 1), select the DeviceNetDevice menu, and add a template to enter Figure 2.
ABB standard I/0 board is hung on the DeviceNet
network, so the address of the module in the network must be set. The jumpers 6 to 12 of terminal x5 are used to determine the address of the module.
The available address range is 10 to 63. Modify the parameters in the template parameters to complete the DS0C652 board settings. Click the drop-down
menu to select the “Use value from template” row, select
“DS0C65224VDCI/0Device”, and then the parameters that need to be set include the address of the I/0 board in the bus.
Figure 1 Configuring DSQC652

2Configure signals and parameters

After completing the DS0C652 board setting, the I/0 signal setting will be performed. Setting the I/0 signal is the basis for establishing communication with
the PLC. The PLC communicates and transmits data with the ABB industrial robot through the I/0 signal and the DS0C652 board. As shown in Figure 3, in the
signal configuration interface, there are many default I/0 points after the system is established. Modification is not allowed. Click “Add” to add signals. When setting
input and output signals, their address range is 0~15. First, enter the signal menu in the configuration options to set the input and output types, and modify the corresponding parameters.
After completing the settings, the computer prompts that you need to restart the settings. If there are multiple signals that need to be defined and the waiting time
is long after restarting multiple times, you can click “Cancel” and wait for all signals to be defined before clicking the “Yes” button to restart. After the signal settings are
completed, click to select “Input and Output” in the ABB menu to check whether all signals have been set.
Figure 2 Configure DSQC652 parameters
Figure 3 Signal parameter settings

During the signal establishment process, attention should be paid to the DSoC652 port and PLC port addresses used, and the corresponding address table should be
established, as shown in Table 1. The robot interacts with the PLC through I/O signals. During the setting process, there must be no errors in the port and address number
of the PLC connected to the DSoC652. If the address is set incorrectly, the communication between the robot and the PLC will not work properly.

The entire robot teaching pendant setting process is shown in Figure 4.

8U-PAIH54 HONEYWELL High-level AI HART, Differential / Singleended (Uncoated)
8C-TDODA1 HONEYWELL DO 24V Bussed IOTA (Coated)
8C-PDODA1 HONEYWELL DO 24V Bussed Out (Coated)
8C-TDILA1 HONEYWELL DI 24V IOTA (Coated)
8C-PDIPA1 HONEYWELL Digital Input 24V Pulse Accumulation (Coated)
8C-PDISA1 HONEYWELL Digital Input Sequence of Events (Coated)
8C-PDILA1 HONEYWELL Digital Input 24V (Coated)
8C-TAOXB1 HONEYWELL AO IOTA Redundant (Coated)
8C-TAOXA1 HONEYWELL AO IOTA (Coated)
8C-PAONA1 HONEYWELL Analog Output w/o HART (Coated)
8C-PAOHA1 HONEYWELL Analog Output HART (Coated)
8C-TAIMA1 HONEYWELL Low-level AI IOTA (Coated)
8C-PAIMA1 HONEYWELL I/O Module (Coated) Low-level AI – RTD & TC
8C-TAIXB1 HONEYWELL IOTA (Coated) AI Redundant
8C-TAIXA1 HONEYWELL AI IOTA (Coated)
8C-PAIHA1 HONEYWELL I/O Module (Coated) High-level AI HART, Single-ended
8C-TAIDB1 HONEYWELL AI IOTA Redundant (Coated)
8C-PAIH54 HONEYWELL I/O Module (Coated)
8C-TAIDA1 HONEYWELL IOTA (Coated)
51305980-836 HONEYWELL Cable, Redundant C300 Controller
8U-TCNTA1 HONEYWELL Series 8 C300 Controller I/O Termination Assembly, Uncoated
8U-PCNT02  HONEYWELL Series 8 C300 Controller, Uncoated
8C-TCNTA1 HONEYWELL Series 8 C300 Controller I/O Termination
8C-PCNT02 HONEYWELL Series 8 C300 Controller Coated
SPIIT13 ABB communication module
INIIT13 ABB Network local transmission communication module
SPICI03-SCIL ABB Timer Master Module
INICI03 ABB Timer Master Module
SPSOE01 ABB Sequence of Events Main Module
INSOE01 ABB Sequence of Events Main Module
IMASO11 ABB Analog output module
SPDSI14 ABB digital input module
IMDSI22 ABB Digital Signal Input Module
IMFCS01 ABB Frequency Counter Slave Module
SPFCS01 ABB Frequency Counter Module
SPDSM04 ABB digital output module
SPFEC12 ABB Analog input module
IMCIS22 ABB Infi 90 Control I/O Slave Module
SPSET01 ABB I/O module
SPCIS22 ABB I/O module
IMQRS22 Bently Nevada Quick Response Module
IMCPM01 ABB communication port module
330704-000-050-10- 02-05 Bently Nevada proximity detector
IMQRS22 ABB Interference within the LC system
SPQRS22 ABB Quick Response Module
330103-00-03-10-02-05 Bently Nevada proximity detector
330104-00-13-10-02-05 Bently Nevada 3300 XL 8 mm Proximity Sensor
330780-90-05 Bently Nevada 3300 XL front sensor
330106-05-30-05-02-05 Bently Nevada 3300 XL 8mm Reverse Mount Probe