REF615K simulation module

Product parameters

Model: REF615K

Brand: ABB

Size: 10cm x 10cm x 30cm

Weight: 1.2KG

Color: White Black

Working voltage: 5V

Working temperature: -10 ℃ to 50 ℃

Communication interface: RS232, RS485, CAN

Product specifications

Support for MODBUS protocol

Support hardware flow control

Using high-speed CMOS devices

Support for data caching

application area

REF615K is mainly used in the field of industrial automation, such as DCS PLCs, industrial controllers, robots, etc.

REF615K is mainly used in steel manufacturing, thermal power generation, hydroelectric power generation, glass manufacturing, paper mills, cement factories, petrochemicals

Chemical fiber, pharmaceutical manufacturing, rubber, plastics, ferrous metal food, machine tools, specialized equipment, transportation vehicles, mechanical equipment

Electronic communication equipment, instruments and beverages, tobacco processing, clothing, textiles, leather, wood processing, furniture, printing, etc

Model: REF615K Brand: ABB Archive Function: Communication Function Product Certification: Qualified

Working voltage: 24V Internal variable: No pattern Type: Vector diagram Applicable range: Industrial type

Number of screens: 4 Imported or not: Yes Customized for processing: No

Alarm function: Product name: Module Input voltage: 24V Rated current: 5A

Special service: including postage. Remarks: one-year warranty. Operation method: remote control

Applicable motor: servo motor system memory: 8MB Display color: 99.9 color gamut

Power voltage: 220V Input method: Current Input Material code: 65218

Communication interface: HDMI interface Working temperature: 60 Material number 26854 Other functions Analog communication

Output frequency: 50HZ Rated voltage: 24V Alarm type: Light alarm

Disconnect capacity: 0.01 Vector graph support: Minimum number of packages supported: 1

Display type: IPS USB interface quantity: 2 interfaces Memory card slot: 2

Panel protection level: 3 Memory expansion capacity: 128MB User script support: supported

Speed response frequency: 1MS Working environment temperature: -40 to 100 Insulation withstand voltage test: Passed

Third party communication products: ABB controllers available for sale in: nationwide

Product Instructions

Please install REF615K correctly on the device and connect the communication interface cable properly.

Please refer to the user manual for operating REF615K to ensure proper use.

Product Introduction

REF615K is a high-performance industrial automation communication module that uses high-speed CMOS devices, supports MODBUS protocol, and supports
hardware flow control. It is an ideal choice in the field of industrial automation.

Figure 4 Tool Framework

2.3Smart component creation

Call the Rotator component: This component is used to allow the rotatable grinding rotor to rotate during simulation to simulate the real grinding scene. In the
parameters of the Rotator component, set the reference to object, the reference object to the frame l, and the object to a copy of the rotor. (2) The rotary grinding rotor
can be rotated, and the speed is l20mm/s (the speed of the grinding head will affect the quality of the finished product) ), the reference center axis is: axis (based on frame
l, centerpoint x, y,: set to 0, 0, 0, Axis set x, y,: 0, 0, l000mm).

Call the Attach component: This component is used to allow the rotatable grinding rotor to be integrated with the tool body. When the tool body is installed
on the flange, it can follow the movement of the flange. In the parameters of the Attach component, set the sub-object to be a copy of the rotor (2) for the rotatable
polishing rotor, and the parent object is the tool body of a copy of the rotor. The offset and orientation are
based on the offset of point B relative to the origin. For setting, you can use the measurement tool in Robotstudio software to measure, and then set the parameters
after measurement.

Verification: Install a copy of the rotor tool body onto the robot flange, and then click Execute in the Attach component. You can observe whether the position of the
rotatable grinding rotor is correct at this time. If there is a deviation, adjust the position in time, as shown in the figure. 5 shown.
Figure 5 Tool installation

2.4 Create tool coordinate system

Use the six-point method to create the tool coordinate system Too1data on the robot teach pendant at the center of the rotor. Change the tool coordinate
system to Too1data in the basic options. At this time, click on the robot manual linear and you can drag the robot to move linearly at will.

2.5 Creating trajectories and programming

Determine the trajectory: According to the requirements of the work task, design the grinding trajectory around the workpiece and determine the trajectory
points and transition points required for the grinding trajectory. The grinding action process is shown in Figure 6.
Setting I/O and programming: Yalong IY-l3-LA industrial robot deburring and grinding system control and application equipment adopts 0sDC-52 6/o
communication board, the address is 10, Do1 is the digital output signal, the address is 1 . First set the I/O board, then set the I/O digital output signal Di1,
and then program on the simulation teaching pendant. The procedure is as follows:

PRoCmain()

setDo1: Set the Do1 signal to allow the external grinding rotor to start rotating.

waitTime1: The robot stays in place and does not move, waits for 1s, and lets the polishing rotor turn to the specified speed, transition

MoveAbsjjpos10NoEoffs,v1000,z50,Too1data1: The robot moves to the initial point jpos10 above point p10. Point jpos10 is used as the starting
point and end point of the robot”s action.

Move4p10,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p10

Move4pL0,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to pL0 point

Move4p30,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p30

Move4p40,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to p40 point

Move4p10,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p10

MoveAbsjjpos10NoEoffs,v1000,z50,Too1data1: The robot moves to the initial point jpos10 above point p10

waitTime1: wait 1s, transition

ResetDo1: Reset the Do1 signal to stop the rotor ENDPRoC

2.6 Simulation design and verification

Simulation design: Create a smart component to input the Di1 signal, and use the Di1 signal to simulate the external polishing start signal to
execute the Rotator component and Attach component of the smart component to achieve the visual effect of rotating and polishing the polishing rotor.
In the workstation logic design, the smart component input Di1 signal is associated with the robot Do1 signal, so that the robot signal Do1 can control
the smart component input Di1 signal, thereby controlling the start and stop of the rotation of the polishing rotor.

Verification: In the program of the teaching pendant, first set the pp command to move to Main, and then set the robot startup mode to automatic.
Click play in the simulation of Robotstudio software to verify whether the trajectory is consistent with the assumption, and optimize the path in time for
problems existing in the simulation.

3Summary and outlook

This design is based on the programming simulation of the Yalong Y4-1360A industrial robot deburring system to control the grinding robot workstation.
It covers aspects such as creating a workstation, setting
up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems, creating trajectories, programming, simulation design, and verification. Starting
with it, the polishing simulation of the workstation is realized through the smart component function of Robotstudio software. The animation effect is intuitive
and lifelike, which not only facilitates teaching demonstrations, but also facilitates program debugging, and has application value for both production and teaching.

In the planning and design of the workpiece grinding trajectory, according to the different roughness and grinding amount process requirements of the
workpiece, the rotation speed, feed speed, feed amount, and grinding angle of the grinding rotor are also different. The feed amount can be adjusted in
time according to the on-site conditions. , feed speed, rotor speed, grinding angle and other parameters. After appropriate adjustments, the motion trajectory is written with the
corresponding program on the Robotstudio software to further reduce the possibility of robot collisions and singular points contained in the trajectory
during the actual debugging process. ,Optimize paths and improve debugging efficiency.

ABB PP245B PROCESS PANEL 245B 3BSC690126R2
ABB PP826 Display 3BSE042244R1 Control Panel Operation Screen Panel 800
ABB PM866AK02 Redundant Processor Unit 3BSE081637R1 Stock
ABB PM861K01 3BSE018105R1 Processor unit Module AC800M in stock
ABB PM810V1 S800 processor unit EXC 3BSE008580R1 Communication switch
ABB PM802F 3BDH000002R1 Controller module AC800F PM802F is available in stock
ABB PM645B 3BSE010535R1 Processor module stock PM645B
ABB PM645A 3BSE010535R1 processor module PM645C is available in warehouse
ABB PM640 processor module 3BSE010534R1 CPU PLC, DCS system inventory
ABB PM633 3BSE008062R1 CPU Processor module PM633 available in stock
ABB PM632 3BSE005831R1 CPU processor module PM632 available in warehouse
ABB PM630 3BSE000434R1/5 CPU module PM630AC110 available in stock
ABB PM511V32 PM511MV08 PM511MV16 CPU processor module inventory
ABB PM511V16 CPU Processor Module 3BSE011181R1 PLC in stock
ABB PM511V08 3BSE01180R1 CPU Indicates the PM511
ABB PM510MV08 PM510MV16 Processor Module 3BSE008373R1 Inventory
ABB PM510 3BSE000270R1 Processor module Advant OCS Controller inventory
ABB PM253V01 Controller AC250 Processor PM253V022 stock
ABB PM154 Controller Module 3BSE003645R1 PCB Circuit board PM154 stock
ABB PM153 PCB Board 3BSE003644R1 PM153 Controller module
ABB PM152 3BSE003643R1 Circuit Board Module (PM153 PM154) in stock
ABB PM151 Controller PCB 3BSE003642R1 DCS PM151 module
ABB PM150V08 3BSE009598R1 Processor module PM150 in stock
ABB PLC communication module CI868K01-EA 3BSE048845R2 CI868K01 inventory
ABB 57360001-HX DSMB176 Robot Memory Module DSMB 176 stock
ABB P-HA-RPS-32200000 PHARPS32200000 Power module
ABB P-HA-RPS-32000000 Power module PHARPS32000000
ABB PFSK164 3BSE021180R1 Channel control module PFSK164 stock
ABB PFSK160A Controller Module 3BSE009514R1 Circuit board stock
ABB PFSA140 3BSE006503R1 Pressure system controller module is available in warehouse
ABB PFSK101 YM322001-ED YM322001ED Power module PFSK101
ABB PFEA113-65 3BSE028144R265 Controller Module PFEA113 65
ABB PFEA112-65 EXC 3BSE050091R65 Tension Measurement Module PFEA112 65
ABB PFEA111-65 3BSE050090R65 Tension Measuring Unit Tensiometer PFEA111 65
PFEA111-20  3BSE050090R20  Tension System inventory
ABB PFCL201C 10KN 3BSE027070R10 Tensiometer PFCL 201C 10KN
ABB PFCL301E Vertical measuring PFCL301E 3BSE016580R0500
ABB PFSK111 Lutec control board PFSK111 VDU PLC module is available in the warehouse
ABB PDD405A101 Controller PDD405 Excitation controller PLC module PDD405A
ABB PC Board OCAHG 492838402 system motherboard control module inventory
DSAO120A ABB analog output Board 3BSE018293R1 automatic circuit board
ABB PCD231B Communication Module 3BHE025541R0101 PCD231B PEC80-CCI
ABB Panel 800 PP835A 3BSE042234R2 Control Panel Display
ABB DSMB340 57360001-CT/3 Memory module DSMB 340
ABB LXN1604-6 3BHL000986P7000 Current converter CONVERT LXN 1604-6
ABB I/O card holder DSRF197 K01 3BSE019297R1 frame module warehouse stock
ABB GFD563A102 3BHE046836R0102 AC 800PEC GFD563A102 Controller
ABB DSSR170 Power Supply 48990001-PC DSSR 170 48980001-AG