REF542PLUS Контроллер ABB

Figure 4 Tool Framework

2.3Smart component creation

Call the Rotator component: This component is used to allow the rotatable grinding rotor to rotate during simulation to simulate the real grinding scene. In the
parameters of the Rotator component, set the reference to object, the reference object to the frame l, and the object to a copy of the rotor. (2) The rotary grinding rotor
can be rotated, and the speed is l20mm/s (the speed of the grinding head will affect the quality of the finished product) ), the reference center axis is: axis (based on frame
l, centerpoint x, y,: set to 0, 0, 0, Axis set x, y,: 0, 0, l000mm).

Call the Attach component: This component is used to allow the rotatable grinding rotor to be integrated with the tool body. When the tool body is installed
on the flange, it can follow the movement of the flange. In the parameters of the Attach component, set the sub-object to be a copy of the rotor (2) for the rotatable
polishing rotor, and the parent object is the tool body of a copy of the rotor. The offset and orientation are
based on the offset of point B relative to the origin. For setting, you can use the measurement tool in Robotstudio software to measure, and then set the parameters
after measurement.

Verification: Install a copy of the rotor tool body onto the robot flange, and then click Execute in the Attach component. You can observe whether the position of the
rotatable grinding rotor is correct at this time. If there is a deviation, adjust the position in time, as shown in the figure. 5 shown.
Figure 5 Tool installation

2.4 Create tool coordinate system

Use the six-point method to create the tool coordinate system Too1data on the robot teach pendant at the center of the rotor. Change the tool coordinate
system to Too1data in the basic options. At this time, click on the robot manual linear and you can drag the robot to move linearly at will.

2.5 Creating trajectories and programming

Determine the trajectory: According to the requirements of the work task, design the grinding trajectory around the workpiece and determine the trajectory
points and transition points required for the grinding trajectory. The grinding action process is shown in Figure 6.
Setting I/O and programming: Yalong IY-l3-LA industrial robot deburring and grinding system control and application equipment adopts 0sDC-52 6/o
communication board, the address is 10, Do1 is the digital output signal, the address is 1 . First set the I/O board, then set the I/O digital output signal Di1,
and then program on the simulation teaching pendant. The procedure is as follows:

PRoCmain()

setDo1: Set the Do1 signal to allow the external grinding rotor to start rotating.

waitTime1: The robot stays in place and does not move, waits for 1s, and lets the polishing rotor turn to the specified speed, transition

MoveAbsjjpos10NoEoffs,v1000,z50,Too1data1: The robot moves to the initial point jpos10 above point p10. Point jpos10 is used as the starting
point and end point of the robot”s action.

Move4p10,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p10

Move4pL0,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to pL0 point

Move4p30,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p30

Move4p40,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to p40 point

Move4p10,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p10

MoveAbsjjpos10NoEoffs,v1000,z50,Too1data1: The robot moves to the initial point jpos10 above point p10

waitTime1: wait 1s, transition

ResetDo1: Reset the Do1 signal to stop the rotor ENDPRoC

2.6 Simulation design and verification

Simulation design: Create a smart component to input the Di1 signal, and use the Di1 signal to simulate the external polishing start signal to
execute the Rotator component and Attach component of the smart component to achieve the visual effect of rotating and polishing the polishing rotor.
In the workstation logic design, the smart component input Di1 signal is associated with the robot Do1 signal, so that the robot signal Do1 can control
the smart component input Di1 signal, thereby controlling the start and stop of the rotation of the polishing rotor.

Verification: In the program of the teaching pendant, first set the pp command to move to Main, and then set the robot startup mode to automatic.
Click play in the simulation of Robotstudio software to verify whether the trajectory is consistent with the assumption, and optimize the path in time for
problems existing in the simulation.

3Summary and outlook

This design is based on the programming simulation of the Yalong Y4-1360A industrial robot deburring system to control the grinding robot workstation.
It covers aspects such as creating a workstation, setting
up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems, creating trajectories, programming, simulation design, and verification. Starting
with it, the polishing simulation of the workstation is realized through the smart component function of Robotstudio software. The animation effect is intuitive
and lifelike, which not only facilitates teaching demonstrations, but also facilitates program debugging, and has application value for both production and teaching.

In the planning and design of the workpiece grinding trajectory, according to the different roughness and grinding amount process requirements of the
workpiece, the rotation speed, feed speed, feed amount, and grinding angle of the grinding rotor are also different. The feed amount can be adjusted in
time according to the on-site conditions. , feed speed, rotor speed, grinding angle and other parameters. After appropriate adjustments, the motion trajectory is written with the
corresponding program on the Robotstudio software to further reduce the possibility of robot collisions and singular points contained in the trajectory
during the actual debugging process. ,Optimize paths and improve debugging efficiency.

SCHNEIDER VX5G48C32Q Power drive board
E82ZAFCC010 LENZE CAN INTERFACE MODULE
PNI800 Plant Network Interface Module
3500/05-01-02-00-00-01 System Rack 3500/05
IS215VCMIH2BB IS200VCMIH2BCC
FX3G-40MT/ESS Mitsubishi PLC main unit
PXIE-8115 NI PXI controller
PXIE-1065 NI PXIE case PXIE-6556
PIO800K02 ABB Profibus I/O Interface Kit [Redundant]
PNI800 Plant Network Interface Module
AI04 ABB AI module, 16-CH, TC / mV AI03
AI03 ABB AI module AI04
9907-014 Load distribution and speed control
IC755CSS15CDA Operator interface terminal
2711-T5A2L1 PanelView 550 Standard Operator terminal
VMIVME2540-000 intelligent digital input/output board
IC755SUE10CTD Touch screen GE
A06B-6110-H030 servo power converter
MDX61B0075-5A3-4-0T SEW drive
DS200LDCCH1AMA driver controls LAN(local Area Network) communication board
Pxi-8431/8 PXI Serial interface module
PXIE-6368 Multifunctional input/output module
Pxi-6528 PXI Digital input/output module
1769-L18ER-BB1B Programmable Automation controller
VMIVME-7751 VME single-board computer VMIVME-7750
1794-IRT8XT thermocouple RTD millivolt input module
PCI-1424 digital camera image acquisition board
IC220PBI002 Versapoint communication module
A06B-6079-H105 servo module
A06B-6117-H105 servo amplifier
A02B-0319-B500 Control basic unit
1326AS-B460F-21 servo motor
A06B-6140-H011 servo power converter
DSQC652 3HAC025917-001 Robot controller
DSQC604 3HAC12928-1 Power module
1783-BMS10CA managed Ethernet switch
VE4003S2B6 Analog input card
IC200UDR005 28-point mini PLC module
IC754VSI12CTD-EG Operation panel
VE4033S2B1 Redundant analog input card
8C-PDILA1 HONEYWELL control system switch module
NDCU-21C drive control unit 42000652 ABB
IC695ALG808 Isolates the analog output module
PLX31-EIP-MBS Modbus serial communication gateway
IC695ALG508 Isolates the RTD input module
PCIE-6351 Multifunctional I/O device
IC694MDL930 Relay output module
1756-L73XT/B ControlLogix-XT controller
DX61B0075-5A3-4-00 SEW servo drive
DS200IIBDG1AGA insulated gate bipolar transistor
E69F-TI2-JS current-pneumatic converter
VMIVME-4512 Analog I/O board
MC4/11/10/400 ELAU Motion controller
61866-15pt High performance industrial display
MTL5553 MTL Instrument isolator/Power supply