PPD113B01-10-150000 3BHE023784R0123 Модуль ввода / вывода ABB

Design of ABB industrial robot deburring and grinding workstation based on RobotStudio simulation software
introduction

As an official offline programming software for ABB robots, Robotstudio not only has powerful simulation and offline programming functions, but also has automatic path generation
function and simulation monitoring collision function. It can realize the simulation of robots in real scenes, so as to timely update existing robot programs. optimize. On-site teaching
programming will affect normal production activities on site.

The application of Robotstudio software offline programming can reduce on-site teaching and programming time.

As a traditional process of mechanical processing, deburring and grinding have a wide range of applications. However, for a long time, in the process of manual deburring
and polishing, there have been differences in operations between workers. The manual operation is not repeatable and the deburring effect is unstable, which has seriously
affected the surface quality and service life of the finished product; and the working environment There is a large amount of dust floating in the air and the conditions are harsh,
seriously endangering the physical and mental health of workers. With the proposal of “Made in China 2025”, intelligent manufacturing production has become an
important development direction for the transformation and upgrading of the future manufacturing industry. The use of industrial robot automated production lines for repetitive
batch processing operations can not only greatly improve production efficiency, but also greatly improve product quality. Yield and production stability. Therefore, before designing
the robot polishing program, if the shape, size and polishing amount of the workpiece to be polished are known, the robot offline program can be written on the
Robotstudio software according to the existing conditions, thereby improving the efficiency of on-site programming.

1Design task description

This task is to create a new simulation workstation in ABB robot simulation software Robotstudio. The corresponding training equipment in reality is the Yalong
YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment. The industrial robot selection and method of the simulation workstation are
The grinding head installed on the blue plate refers to the Yalong YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment, and the
workpiece is customized. The ABB industrial robot deburring and
grinding workstation simulation training process includes: creating a workstation, setting up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems,
creating trajectories, programming, simulation design, and verification.

2 Task implementation

2.1 Create a workstation

Import the robot: First, create a new simulation workstation in the Robotstudio software. The workstation name is self-named, and then import the
corresponding industrial robot IRB1410. The robot position remains unchanged by default. Create a robot system, modify the system options, check 709-1D
eviceNetMaster/s1ave, select Chinese as the language, and leave the other options unchanged by default, then click Confirm to create the robot system
After the robot system is created, hide the industrial robot IRB1410 to facilitate subsequent workstation operations.

Import workpiece: The workpiece here is customized, and the corresponding workpiece is selected according to the actual situation on site. This article
uses the original workpiece Curvet in Robotstudio software. After importing it into the workstation, according to the reachable range of the robot, just place the
workpiece at a suitable location within the reachable range of the robot, as shown in Figure 1.

Import the grinding rotor tool: First, create a new grinding rotor tool component – rotor – copy (2) and rotor – copy (2) in the so1idworks 3D software. The
rotor – copy (2) is a rotatable grinding rotor. —The copy is the tool body, which is the grinding rotor frame, and is installed on the robot flange, as shown in Figure 2.
2.2 Setting tools

First, move the rotatable grinding rotor and the tool body to the local origin based on point A, and adjust the initial tool angle so that the grinding rotor is
parallel to the x-axis of the geodetic coordinate system, as shown in Figure 3. Set the local origin of the tool body at this time, change the position x, y,: to 0, 0, 0, and change the direction x, y,: to 0, 0, 0.
Figure 3 Tool settings

Create a new frame at point B of the tool body, name it “frame l”, and adjust the direction of frame l so that the axis is perpendicular to the
plane of point B. The specific direction is shown in Figure 4.

BK9050.  Compact bus coupler
BIO0003 Capacitor bank protection
BG02.510 Repeater panel control module
BDD110-HNLP205879R1 Analog input channel ABB
BCU-02Package INU, XT ABB
BC810K01 ABB  Bus interconnect unit suite
ABB  BC810 NMD90  Zinc connector
B161S-E176 driver SECO
ABB  B5EEd-HENF105082R4 Control card module
ABB B5EC-HENF105077R1 Electric power automation
B3EA-HENF315147R1 Terminating unit ABB
AZ05-0-0-1 AMK driver
ASSY-11994R13 Circuit board module
AS-P892-000  Schneider Single cable RIO interface
AS-B875-002  800 series I/O module  Schneider
APBU-44C ABB  Branching unit kit APBU
AO2040 Central unit ABB
AO845A Analog output S/R HART 8 channel ABB
AO820 Separate electrical isolation channel ABB
AO810V2-3BSE038415R1 analog output 8 channels ABB
AO810V2 Analog output 8 channels ABB  Terminal unit
AO810-3BSE008522R1 Analog output 1×8 channel ABB
AO801 ABB Analog output 8 channels
AO610 ABB  Analog output 16Ch
AO202SI Analog output module
ANR5131 Micro laser sensor
AMM42 Control unit YOKOGAWA
AL8XGTE-3 PCI bracket on the circuit board
AIP830-101 Operating keyboard
AIP571-BUS1  YOKOGAWA  Automation controller
AIP171 Optical fiber communication system
AIP121-S00 YOKOGAWA output modules
AI830A The input module has 8 channels
AI820 ABB  Analog input module
AI810 Analog input 8 channels ABB
AI625 ABB  Analog input 16 channels
AGPS-21C ABB  POWER SUPPLY
AEM402 Incremental encoder
ACN-CS High performance and multi-function
ACC-5595-208-350-805595-208N Reflective memory hub
5SHY35L45039 Asymmetric Thyristor IGCT ABB
ABB 5SHY35L4503 Asymmetric Thyristor IGCT
AAP3798102-00037  Operation panel
A413654  METSO  Control valve
A413240 Controller Quartz Series  METSO
A77146-220-51 Control Board
A6824R-9199-00098-13 Vibration sensor EPRO
A6824 Vibration velocity sensor EPRO
A4722-9215KM Sensors and actuators
A5E36717788 ABB Controls and drives IGBT modules
A4H254-8F8T Network module  Enterasys