PPC322  HIEE300900R0001 Модуль ввода / вывода ABB

Design of ABB industrial robot deburring and grinding workstation based on RobotStudio simulation software
introduction

As an official offline programming software for ABB robots, Robotstudio not only has powerful simulation and offline programming functions, but also has automatic path generation
function and simulation monitoring collision function. It can realize the simulation of robots in real scenes, so as to timely update existing robot programs. optimize. On-site teaching
programming will affect normal production activities on site.

The application of Robotstudio software offline programming can reduce on-site teaching and programming time.

As a traditional process of mechanical processing, deburring and grinding have a wide range of applications. However, for a long time, in the process of manual deburring
and polishing, there have been differences in operations between workers. The manual operation is not repeatable and the deburring effect is unstable, which has seriously
affected the surface quality and service life of the finished product; and the working environment There is a large amount of dust floating in the air and the conditions are harsh,
seriously endangering the physical and mental health of workers. With the proposal of “Made in China 2025”, intelligent manufacturing production has become an
important development direction for the transformation and upgrading of the future manufacturing industry. The use of industrial robot automated production lines for repetitive
batch processing operations can not only greatly improve production efficiency, but also greatly improve product quality. Yield and production stability. Therefore, before designing
the robot polishing program, if the shape, size and polishing amount of the workpiece to be polished are known, the robot offline program can be written on the
Robotstudio software according to the existing conditions, thereby improving the efficiency of on-site programming.

1Design task description

This task is to create a new simulation workstation in ABB robot simulation software Robotstudio. The corresponding training equipment in reality is the Yalong
YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment. The industrial robot selection and method of the simulation workstation are
The grinding head installed on the blue plate refers to the Yalong YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment, and the
workpiece is customized. The ABB industrial robot deburring and
grinding workstation simulation training process includes: creating a workstation, setting up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems,
creating trajectories, programming, simulation design, and verification.

2 Task implementation

2.1 Create a workstation

Import the robot: First, create a new simulation workstation in the Robotstudio software. The workstation name is self-named, and then import the
corresponding industrial robot IRB1410. The robot position remains unchanged by default. Create a robot system, modify the system options, check 709-1D
eviceNetMaster/s1ave, select Chinese as the language, and leave the other options unchanged by default, then click Confirm to create the robot system
After the robot system is created, hide the industrial robot IRB1410 to facilitate subsequent workstation operations.

Import workpiece: The workpiece here is customized, and the corresponding workpiece is selected according to the actual situation on site. This article
uses the original workpiece Curvet in Robotstudio software. After importing it into the workstation, according to the reachable range of the robot, just place the
workpiece at a suitable location within the reachable range of the robot, as shown in Figure 1.

Import the grinding rotor tool: First, create a new grinding rotor tool component – rotor – copy (2) and rotor – copy (2) in the so1idworks 3D software. The
rotor – copy (2) is a rotatable grinding rotor. —The copy is the tool body, which is the grinding rotor frame, and is installed on the robot flange, as shown in Figure 2.
2.2 Setting tools

First, move the rotatable grinding rotor and the tool body to the local origin based on point A, and adjust the initial tool angle so that the grinding rotor is
parallel to the x-axis of the geodetic coordinate system, as shown in Figure 3. Set the local origin of the tool body at this time, change the position x, y,: to 0, 0, 0, and change the direction x, y,: to 0, 0, 0.
Figure 3 Tool settings

Create a new frame at point B of the tool body, name it “frame l”, and adjust the direction of frame l so that the axis is perpendicular to the
plane of point B. The specific direction is shown in Figure 4.

TRICONEX  3636T  TRICONEX  MODULE RO DRY CONTACT 32POINT SINGLE NO TUV
TRICONEX  3005  TRICONEX  MAIN PROCESSOR MODULE EMPII V8
TRICONEX  42013  TRICONEX  FIBER OPTIC
TRICONEX  8101  TRICONEX  TRICON EXPANSION CHASSIS
TRICONEX  3007  TRICONEX  PROCESSOR MODULE ENHANCED EMP II
TRICONEX  2554-6  TRICONEX  TRICON SET TERM HDDI 24V C
TRICONEX  3004  TRICONEX  PROCESSOR MODULE ENHANCED
TRICONEX  3603E  TRICONEX  DIGITAL OUTPUT MODULE
TRICONEX  4210  TRICONEX   FIBER OPTIC
TRICONEX  3664  TRICONEX   CPU MODULE
TRICONEX  8102  TRICONEX  CHASSIS REMOTE EXTENDER RXSM
TRICONEX 3614E  TRICONEX  MODULE ESDO LI 24VDC
TRICONEX  3617E  TRICONEX  MODULE DO 48VDC 8PT TMR ISOLATED
TRICONEX  4119A  TRICONEX  MODULE EICM ISOLATED 500VDC
TRICONEX  AI3351  TRICONEX  ANALOG INPUT MODULE 4-20MA 24VDC
TRICONEX  4329  TRICONEX  COMMUNICATION MODULE
TRICONEX  3502E  TRICONEX  INPUT MODULE DIGITAL EDI 48VAC /VDC
TRICONEX  3006  TRICONEX  PROCESSOR MODULE II ENHANCED 2MB SRAM
TRICONEX  3703E  TRICONEX  INPUT MODULE ISOLATED 0-5/0-10VDC 16PTS TMR DIFF
TRICONEX  2553-6  TRICONEX  TRICON SET TERM DI 24V C
TRICONEX  2553-8  TRICONEX  TRICON SET TERM 24V DI ( R )
TRICONEX  2658-1  TRICONEX  TRICON SET TERM RELAY OUT
TRICONEX  4310  TRICONEX  PROCESSOR MODULE ENHANCED
TRICONEX  4327  TRICONEX  PROCESSOR MODULE ENHANCED
TRICONEX  8111  TRICONEX  CHASSIS
TRICONEX  4118  TRICONEX  MODULE EICM V8 ISOLATED
TRICONEX 8312 230 VAC – 175-Watt Power Module
TRICONEX  EICM4119A  TRICONEX  MODULE ISOLATED EICM
TRICONEX  3601T  TRICONEX  DIGITAL OUTPUT MODULE 115VAC
TRICONEX  4211  TRICONEX  MODULE REMOTE EXTENDER
TRICONEX 72604  TRICONEX  SOFTWARE
TRICONEX  9663610Z  TRICONEX  KIT
TRICONEX  9765210Z  TRICONEX  KIT
TRICONEX 2652-6  TRICONEX  TRICON SET TERM 24V DO ( C )
TRICONEX  2652-8  TRICONEX  TRICON SET TERM 24V DO ( R )
TRICONEX  2755-6  TRICONEX  TRICON SET TERM ITC 16PT DOWNSCALE
TRICONEX 3603B  TRICONEX  MODULE HVDO 120VAC
TRICONEX  9853630  TRICONEX  PANEL
TRICONEX  8101-7400028-100  TRICONEX  EXPANSION CHASSIS 8101 10SLOT
TRICONEX 3607E  TRICONEX  OUTPUT MODULE 16POINT DIGITAL 48VDC
TRICONEX  3805E  TRICONEX  OUPUT MODULE ANALOG 8PT TMR 4-20MA DC CPLED
NSSM01   ABB  DCS system card
BDD110 HNLP205879R1   ABB   ANALOG CONTROL STATION
G3FE  HENF452697R1   ABB  DCS system card
G3FD HENF452692R1  ABB   ANALOG CONTROL STATION
G3EA HENF315754R1    ABB  DCS system card