PM860AK01 Контроллер ABB

Implementation of communication between ABC industrial robot and PLC based on DeviceNet fieldbus technology
introduction

In modern production systems, industrial robots and PLCs need to communicate and collaborate to complete production tasks. That is, the
industrial robots output signals to the PLC, allowing the PLC to control related equipment to drive the robot”s front-end tools. This article
mainly analyzes the communication problems between ABB industrial robots and PLC based on DeviceNet fieldbus technology.
DeviceNet is a common network communication method in the field of automation. ABB industrial robots establish a network to communicate with
Siemens PLC based on the DeviceNet network.

1Configure DSQC652

There are mainly 5 types of standard I/0 boards commonly used in ABB industrial robots [2]. Except for the different addresses assigned to
them during setup, their configuration methods are basically the same. This article mainly analyzes the ABB standard I/0 board DS0C652, which
mainly builds communication modules based on the DeviceNet network. The DS0C652 board has a distributed I/O module with 16 digital input and 16
digital output interfaces. The board is installed in the ABB industrial robot control cabinet. First, define the specific operation steps of the DS0C652 board,
enter the teach pendant control panel, then enter the configuration menu (Figure 1), select the DeviceNetDevice menu, and add a template to enter Figure 2.
ABB standard I/0 board is hung on the DeviceNet
network, so the address of the module in the network must be set. The jumpers 6 to 12 of terminal x5 are used to determine the address of the module.
The available address range is 10 to 63. Modify the parameters in the template parameters to complete the DS0C652 board settings. Click the drop-down
menu to select the “Use value from template” row, select
“DS0C65224VDCI/0Device”, and then the parameters that need to be set include the address of the I/0 board in the bus.
Figure 1 Configuring DSQC652

2Configure signals and parameters

After completing the DS0C652 board setting, the I/0 signal setting will be performed. Setting the I/0 signal is the basis for establishing communication with
the PLC. The PLC communicates and transmits data with the ABB industrial robot through the I/0 signal and the DS0C652 board. As shown in Figure 3, in the
signal configuration interface, there are many default I/0 points after the system is established. Modification is not allowed. Click “Add” to add signals. When setting
input and output signals, their address range is 0~15. First, enter the signal menu in the configuration options to set the input and output types, and modify the corresponding parameters.
After completing the settings, the computer prompts that you need to restart the settings. If there are multiple signals that need to be defined and the waiting time
is long after restarting multiple times, you can click “Cancel” and wait for all signals to be defined before clicking the “Yes” button to restart. After the signal settings are
completed, click to select “Input and Output” in the ABB menu to check whether all signals have been set.
Figure 2 Configure DSQC652 parameters
Figure 3 Signal parameter settings

During the signal establishment process, attention should be paid to the DSoC652 port and PLC port addresses used, and the corresponding address table should be
established, as shown in Table 1. The robot interacts with the PLC through I/O signals. During the setting process, there must be no errors in the port and address number
of the PLC connected to the DSoC652. If the address is set incorrectly, the communication between the robot and the PLC will not work properly.

The entire robot teaching pendant setting process is shown in Figure 4.

FI810F ABB  AC800F fieldbus module
PM802F  3BDH000002R1 ABB  Base Unit Field Controller
CI860K01   3BSE032444R1  ABB  FF HSE Interface
PM862K02 3BSE081636R1  ABB  Redundant Processor Unit
PM665 3BDS005799R1  ABB  Processor Module
PM891K01 3BSE053241R1  ABB  Redundant Processor Unit
PM867K01  3BSE076355R1  ABB  Redundant Processor Unit
PM866AK02 3BSE081637R1  ABB  Redundant Processor Unit
PM866AK01  3BSE076939R1  ABB  Redundant Processor Unit
PM866K02  3BSE050199R1  ABB  Redundant Processor Unit
PM865K02   ABB  Redundant Processor Unit HI
PM866K01  3BSE050198R1  ABB   Processor Unit
PM865K01  ABB  Processor  Unit Kit
PM595-4ETH-F   ABB   AC500CPU
PM864AK01   ABB   Processor Unit Kit, ABB AC 800M
PM862K01  ABB  Processor  Unit Kit
PM861AK02   ABB   Processor Unit Kit, ABB AC 800M
PM861AK01  ABB  Processor  Unit Kit
PM860K01   ABB   Processor Unit Kit, ABB AC 800M
PM856K01  ABB  Unit Kit
PM851K01   ABB   Processor Unit Kit, ABB AC 800M
FEN-31  ABB  HTL Encoder Interface
DSDX452L   5716075-U  ABB  Remote In / Out Basic Unit
DSDX451 5716075-K   ABB   Basic Unit – Digital Input/Output
DO880  3BSE028602R1  ABB  Digital Output
DO802  3BSE022364R1  ABB  Digital Output
CI853K01  ABB  Communication Interface
AO810-3BSE008522R1  ABB  Analog Output Module
AO801  ABB  Analog Output Module
1756-OF4  Allen-Bradley  ControlLogix Four (4) channel analog output module
1756-OB32  Allen-Bradley ControlLogix Discrete output module
1756-IB32  Allen-Bradley  input module
1756-DNB  Allen-Bradley  ControlLogix Scanner Module
X20PS9400  B&R  supply module
VE4003S2B1  EMERSON  Standard I/O Termination Block
SST-PFB-CLX   SST   Remote Rack  Configuration
S20360-SRS KOLLMORGEN  Servo driven drive
REX521GHHGSH05G   ABB   PROTECTION UNIT
REF541KB115AAAA   ABB   FEEDER TERMINAL
PHARPS320000000  ABB  Power supply module
MTL831C  MTL Instruments   Analog Transmitter
MC-4/11/10/400   ELAU  SERVO DRIVE
CPCI-5565PIORC-210000  GE   PXI Reflective Memory Module
CPCI-5565PIORC-110000  GE   PXI Reflective Memory Module
PMC-5565PIORC-210000  GE   Reflective Memory PMC Node Card
PMC-5565PIORC-110000  GE   Reflective Memory PMC Node Card
PCIE-5565PIORC-200A00  GE   Reflective Memory PCI Express Node Card
81001-355-71-R   Allen-Bradley Silicon controlled inverter module