PM511V16 3BSE011181R1 Контроллер ABB

Implementation of communication between ABC industrial robot and PLC based on DeviceNet fieldbus technology
introduction

In modern production systems, industrial robots and PLCs need to communicate and collaborate to complete production tasks. That is, the
industrial robots output signals to the PLC, allowing the PLC to control related equipment to drive the robot”s front-end tools. This article
mainly analyzes the communication problems between ABB industrial robots and PLC based on DeviceNet fieldbus technology.
DeviceNet is a common network communication method in the field of automation. ABB industrial robots establish a network to communicate with
Siemens PLC based on the DeviceNet network.

1Configure DSQC652

There are mainly 5 types of standard I/0 boards commonly used in ABB industrial robots [2]. Except for the different addresses assigned to
them during setup, their configuration methods are basically the same. This article mainly analyzes the ABB standard I/0 board DS0C652, which
mainly builds communication modules based on the DeviceNet network. The DS0C652 board has a distributed I/O module with 16 digital input and 16
digital output interfaces. The board is installed in the ABB industrial robot control cabinet. First, define the specific operation steps of the DS0C652 board,
enter the teach pendant control panel, then enter the configuration menu (Figure 1), select the DeviceNetDevice menu, and add a template to enter Figure 2.
ABB standard I/0 board is hung on the DeviceNet
network, so the address of the module in the network must be set. The jumpers 6 to 12 of terminal x5 are used to determine the address of the module.
The available address range is 10 to 63. Modify the parameters in the template parameters to complete the DS0C652 board settings. Click the drop-down
menu to select the “Use value from template” row, select
“DS0C65224VDCI/0Device”, and then the parameters that need to be set include the address of the I/0 board in the bus.
Figure 1 Configuring DSQC652

2Configure signals and parameters

After completing the DS0C652 board setting, the I/0 signal setting will be performed. Setting the I/0 signal is the basis for establishing communication with
the PLC. The PLC communicates and transmits data with the ABB industrial robot through the I/0 signal and the DS0C652 board. As shown in Figure 3, in the
signal configuration interface, there are many default I/0 points after the system is established. Modification is not allowed. Click “Add” to add signals. When setting
input and output signals, their address range is 0~15. First, enter the signal menu in the configuration options to set the input and output types, and modify the corresponding parameters.
After completing the settings, the computer prompts that you need to restart the settings. If there are multiple signals that need to be defined and the waiting time
is long after restarting multiple times, you can click “Cancel” and wait for all signals to be defined before clicking the “Yes” button to restart. After the signal settings are
completed, click to select “Input and Output” in the ABB menu to check whether all signals have been set.
Figure 2 Configure DSQC652 parameters
Figure 3 Signal parameter settings

During the signal establishment process, attention should be paid to the DSoC652 port and PLC port addresses used, and the corresponding address table should be
established, as shown in Table 1. The robot interacts with the PLC through I/O signals. During the setting process, there must be no errors in the port and address number
of the PLC connected to the DSoC652. If the address is set incorrectly, the communication between the robot and the PLC will not work properly.

The entire robot teaching pendant setting process is shown in Figure 4.

3BHL000986P7001 Control panel module
UFC765AE102 3BHE003604R0102 Motherboard module
XVC724BE102 3BHE009017R0102 Motherboard module
07KT98 H2 GJR5253100R0278 Input/output module
A4H124-24TX Independent switch
07KT98C GJR5253100R028 Input/Output module
PPU-3 parallel and protective device
MMS3120/022-000 9100-03047-01 Dual channel bearing vibration monitor
MPB2-TP communication module
9907-019 Control unit
990-05-50-01-00 Double wire vibration transmitter
21504-00-28-10-02 5mm / 8mm series proximity sensor system
24765-01-01 Housing expansion sensor assembly
3300/03-01-0 3300/03 System monitor
3300/14-02-20-00 DC power supply
IC698PSA100E Multifunctional power module
3300/20-12-01-01-00-00 Dual thrust position monitor
A06B-6114-H106 servo module
DSDO110 57160001-K Digital output board
IC200MDL730E VersaMax series discrete output module
IC200MDL742H separate output module
IC200MDL742G vertical output module GE
UT129C-1 ALSTOM Ac inverter drive
VE4026 Virtual input/output module
M8185D1006 MOD IV motor
A06B-6164-H201 Servo /SP amplifier module
MSR241P Modular safety relay
VT-VPCD-1-16/V0/1-0-1 Electronic signal amplifier
HMCPE100T3C  EATON Motor circuit protector
8444-1091 Energy meter
CML25.1-3N-400-NN-NNC1-NW driver
UG-8L mechanical hydraulic governor
SUE3000 high speed switching device
MKD071B-035-KP1-KN  servomotor
IC660BRD024 GE Input/output module
MU-PDIY22 Digital input 24 Vdc processor
TK-PRR021 Redundant module
TK-IOLI01 Input/output module
IC694MDL940 GE 16 point relay output module
IC694MDL645 Positive/negative logic input module GE
V7768-322001 GE Single board computer
IS215VCMIH2CA GE Communication Interface Card
IS215VCMIH2BB GE Interface Card
Agilent E1740A Time Interval Analyzer
E1406A Agilent VXI GPIB Command Module
ABB DDC779BE02 3BHE006805R0002 Controller Module
ABB CI626 3BHT300053R1/E Communication module
ABB AGPS-21C 64668064 POWER SUPPLY
ABB AFPS-01C 64711245 POWER SUPPLY
ABB VBX01T VBX01B Bus Extender
ABB VBX01BA Bus Extender
ABB ES1530 HESG330187R0001 Printing plate
ABB CP676 1SAP576100R0001 64 K colors
ABB CP665 1SAP565100R0001  touch scre
ABB CP651 1SAP551100R0001 touch screen
ABB CP430B Touch screen 16 Blue levels