IC6RTB-01C-SA01 Multi channel module

Design of ABB industrial robot deburring and grinding workstation based on RobotStudio simulation software
introduction

As an official offline programming software for ABB robots, Robotstudio not only has powerful simulation and offline programming functions, but also has automatic path generation
function and simulation monitoring collision function. It can realize the simulation of robots in real scenes, so as to timely update existing robot programs. optimize. On-site teaching
programming will affect normal production activities on site.

The application of Robotstudio software offline programming can reduce on-site teaching and programming time.

As a traditional process of mechanical processing, deburring and grinding have a wide range of applications. However, for a long time, in the process of manual deburring
and polishing, there have been differences in operations between workers. The manual operation is not repeatable and the deburring effect is unstable, which has seriously
affected the surface quality and service life of the finished product; and the working environment There is a large amount of dust floating in the air and the conditions are harsh,
seriously endangering the physical and mental health of workers. With the proposal of “Made in China 2025”, intelligent manufacturing production has become an
important development direction for the transformation and upgrading of the future manufacturing industry. The use of industrial robot automated production lines for repetitive
batch processing operations can not only greatly improve production efficiency, but also greatly improve product quality. Yield and production stability. Therefore, before designing
the robot polishing program, if the shape, size and polishing amount of the workpiece to be polished are known, the robot offline program can be written on the
Robotstudio software according to the existing conditions, thereby improving the efficiency of on-site programming.

1Design task description

This task is to create a new simulation workstation in ABB robot simulation software Robotstudio. The corresponding training equipment in reality is the Yalong
YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment. The industrial robot selection and method of the simulation workstation are
The grinding head installed on the blue plate refers to the Yalong YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment, and the
workpiece is customized. The ABB industrial robot deburring and
grinding workstation simulation training process includes: creating a workstation, setting up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems,
creating trajectories, programming, simulation design, and verification.

2 Task implementation

2.1 Create a workstation

Import the robot: First, create a new simulation workstation in the Robotstudio software. The workstation name is self-named, and then import the
corresponding industrial robot IRB1410. The robot position remains unchanged by default. Create a robot system, modify the system options, check 709-1D
eviceNetMaster/s1ave, select Chinese as the language, and leave the other options unchanged by default, then click Confirm to create the robot system
After the robot system is created, hide the industrial robot IRB1410 to facilitate subsequent workstation operations.

Import workpiece: The workpiece here is customized, and the corresponding workpiece is selected according to the actual situation on site. This article
uses the original workpiece Curvet in Robotstudio software. After importing it into the workstation, according to the reachable range of the robot, just place the
workpiece at a suitable location within the reachable range of the robot, as shown in Figure 1.

Import the grinding rotor tool: First, create a new grinding rotor tool component – rotor – copy (2) and rotor – copy (2) in the so1idworks 3D software. The
rotor – copy (2) is a rotatable grinding rotor. —The copy is the tool body, which is the grinding rotor frame, and is installed on the robot flange, as shown in Figure 2.
2.2 Setting tools

First, move the rotatable grinding rotor and the tool body to the local origin based on point A, and adjust the initial tool angle so that the grinding rotor is
parallel to the x-axis of the geodetic coordinate system, as shown in Figure 3. Set the local origin of the tool body at this time, change the position x, y,: to 0, 0, 0, and change the direction x, y,: to 0, 0, 0.
Figure 3 Tool settings

Create a new frame at point B of the tool body, name it “frame l”, and adjust the direction of frame l so that the axis is perpendicular to the
plane of point B. The specific direction is shown in Figure 4.

Excitation system ABB module 3HNA024871-001
Excitation system ABB module 3HNA024203-001
Excitation system ABB module 3HNA023282-001
Excitation system ABB module 3HNA023200-001
Excitation system ABB module 3HNA018573-001
Excitation system ABB module 3HNA018564-001
Excitation system ABB module 3HNA016493-001
Excitation system ABB module 3HNA015771-001
Excitation system ABB module 3HNA015495-001/01
Excitation system ABB module 3HNA015162-001
Excitation system ABB module 3HNA015149-001
Excitation system ABB module 3HNA015149-001
Excitation system ABB module 3HNA013638-001/03
Excitation system ABB module 3HNA012283-001
Excitation system ABB module 3HNA011999-001
Excitation system ABB module 3HNA011788-001/01
Excitation system ABB module 3HNA011334-001
Excitation system ABB module 3HNA011334-001
Excitation system ABB module 3HNA011333-001
Excitation system ABB module 3HNA010906-001
Excitation system ABB module 3HNA010598-001/03
Excitation system ABB module 3HNA010598-001 DSQC378B
Excitation system ABB module 3HNA009724-001
Excitation system ABB module 3HNA009609-001
Excitation system ABB module 3HNA007885-002
Excitation system ABB module 3HNA007719-001
Excitation system ABB module 3HNA007073-001/03
Excitation system ABB module 3HNA007022-001
Excitation system ABB module 3HNA007022-001
Excitation system ABB module 3HNA007022
Excitation system ABB module 3HNA006570-001
Excitation system ABB module 3HNA006492-001/04
Excitation system ABB module 3HNA006330-001
Excitation system ABB module 3HNA006262-001
Excitation system ABB module 3HNA006149-001
Excitation system ABB module 3HNA006149-001
Excitation system ABB module 3HNA006146-001
Excitation system ABB module 3HNA006145-001
Excitation system ABB module 3HNA006144-001/03
Excitation system ABB module 3HNA006144-001/03
Excitation system ABB module 3HNA006144-001
Excitation system ABB module 3HNA004958-001
Excitation system ABB module 3HNA002064-001
Excitation system ABB module 3HNA001625-001
Excitation system ABB module 3HNA001625-001
Excitation system ABB module 3HNA000512-001
Excitation system ABB module 3HB012961R0001
Excitation system ABB module 3HAC9710-1
Excitation system ABB module 3HAC8627-1
Excitation system ABB module 3HAC8593-1
Excitation system ABB module 3HAC8500-6
Excitation system ABB module 3HAC8409-1
Excitation system ABB module 3HAC8311-2
Excitation system ABB module 3HAC8280-1
Excitation system ABB module 3HAC8278-1/04
Excitation system ABB module 3HAC8185-4
Excitation system ABB module 3HAC8085-2
Excitation system ABB module 3HAC7998-8
Excitation system ABB module 3HAC7998-7
Excitation system ABB module 3HAC7970-1
Excitation system ABB module 3HAC7681-1
Excitation system ABB module 3HAC7681-1
Excitation system ABB module 3HAC7664-1
Excitation system ABB module 3HAC7457-3
Excitation system ABB module 3HAC7344-1
Excitation system ABB module 3HAC7344-1
Excitation system ABB module 3HAC7310-1
Excitation system ABB module 3HAC7149-1
Excitation system ABB module 3HAC6877-1
Excitation system ABB module 3HAC6792-1
Excitation system ABB module 3HAC6762-1
Excitation system ABB module 3HAC6696-1
Excitation system ABB module 3HAC6449-1