IC698CPE020 Canopen Interface Module

Design of ABB industrial robot deburring and grinding workstation based on RobotStudio simulation software
introduction

As an official offline programming software for ABB robots, Robotstudio not only has powerful simulation and offline programming functions, but also has automatic path generation
function and simulation monitoring collision function. It can realize the simulation of robots in real scenes, so as to timely update existing robot programs. optimize. On-site teaching
programming will affect normal production activities on site.

The application of Robotstudio software offline programming can reduce on-site teaching and programming time.

As a traditional process of mechanical processing, deburring and grinding have a wide range of applications. However, for a long time, in the process of manual deburring
and polishing, there have been differences in operations between workers. The manual operation is not repeatable and the deburring effect is unstable, which has seriously
affected the surface quality and service life of the finished product; and the working environment There is a large amount of dust floating in the air and the conditions are harsh,
seriously endangering the physical and mental health of workers. With the proposal of “Made in China 2025”, intelligent manufacturing production has become an
important development direction for the transformation and upgrading of the future manufacturing industry. The use of industrial robot automated production lines for repetitive
batch processing operations can not only greatly improve production efficiency, but also greatly improve product quality. Yield and production stability. Therefore, before designing
the robot polishing program, if the shape, size and polishing amount of the workpiece to be polished are known, the robot offline program can be written on the
Robotstudio software according to the existing conditions, thereby improving the efficiency of on-site programming.

1Design task description

This task is to create a new simulation workstation in ABB robot simulation software Robotstudio. The corresponding training equipment in reality is the Yalong
YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment. The industrial robot selection and method of the simulation workstation are
The grinding head installed on the blue plate refers to the Yalong YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment, and the
workpiece is customized. The ABB industrial robot deburring and
grinding workstation simulation training process includes: creating a workstation, setting up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems,
creating trajectories, programming, simulation design, and verification.

2 Task implementation

2.1 Create a workstation

Import the robot: First, create a new simulation workstation in the Robotstudio software. The workstation name is self-named, and then import the
corresponding industrial robot IRB1410. The robot position remains unchanged by default. Create a robot system, modify the system options, check 709-1D
eviceNetMaster/s1ave, select Chinese as the language, and leave the other options unchanged by default, then click Confirm to create the robot system
After the robot system is created, hide the industrial robot IRB1410 to facilitate subsequent workstation operations.

Import workpiece: The workpiece here is customized, and the corresponding workpiece is selected according to the actual situation on site. This article
uses the original workpiece Curvet in Robotstudio software. After importing it into the workstation, according to the reachable range of the robot, just place the
workpiece at a suitable location within the reachable range of the robot, as shown in Figure 1.

Import the grinding rotor tool: First, create a new grinding rotor tool component – rotor – copy (2) and rotor – copy (2) in the so1idworks 3D software. The
rotor – copy (2) is a rotatable grinding rotor. —The copy is the tool body, which is the grinding rotor frame, and is installed on the robot flange, as shown in Figure 2.
2.2 Setting tools

First, move the rotatable grinding rotor and the tool body to the local origin based on point A, and adjust the initial tool angle so that the grinding rotor is
parallel to the x-axis of the geodetic coordinate system, as shown in Figure 3. Set the local origin of the tool body at this time, change the position x, y,: to 0, 0, 0, and change the direction x, y,: to 0, 0, 0.
Figure 3 Tool settings

Create a new frame at point B of the tool body, name it “frame l”, and adjust the direction of frame l so that the axis is perpendicular to the
plane of point B. The specific direction is shown in Figure 4.

FENA-11 ABB Ethernet adapter
VMIVME-7698 VMIVME-7698-140 350-017698-140 A
REF615C_C HCFFAEAGANB2BAN1XC Motor protection device
VMIVME-1110 High voltage digital input board VMIVME-1110-117
VMIVME-5550 Reflects the memory interface board module VMIVME-5550-310
VMIVME-2534 Digital input/output board VMIVME-2534-020
VMIVME-4101 16-channel 12-bit digital-to-analog converter board VMIVME-4101-160
VMIVME-7592 Single board computer VMIVME-7592-740
VMIVME-4100 digital to analog converter board VMIVME-4100-050
VMIVME-3123 High throughput analog input module VMIVME-3123A VMIVME-3123-111
VMIVME-4199 Analog Isolation amplifier board
VMIVME-3230 8-channel low level input board VMIVME-3230-000
VMIVME-3220 8-channel Intelligent RTD/ Strain Bridge analog input board VMIVME-3220-101
VMIVME-7696-660 VMEbus single board computer VMIVME-7696-450
VMIVME-1150-133 Optical coupled digital input board VMIVME-1150-133
VMIVME-2127 Voltage source digital output board VMIVME-2127-100
VMIVME-2536 Optical coupled digital input/output board VMIVME-2536-200
VMIVME-7648-540 VMEbus board computer VMIVME-7648-740
VMIVME-7487 Single board microcomputer VMIVME-7487A-343
VMIVME-7587-830 VME single-board computer VMIVME-7587-741
VMIVME-7698-150 Single Slot Celeron Socket 370 Processor VMIVME-7698-132
VMIVME-3210 analog input multiplexer module
VMIVME-7589 Single-slot Pentium processor VMIVME-7589A-240
VMIVME-5010 Indicates the interrupt expansion module VMIVME-5010-040
VMIVME-3120 ADC board VMIVME-3120-100
VMIVME-7700 Low voltage Celeron processor VMIVME-7700-010
VMIVME-3116 High resolution analog-to-digital converter (ADC) board VMIVME-3116-000
VMIVME-2210 64 channel instantaneous relay board VMIVME-2210-100
VMIVME-3418 RTD isolated signal conditioning VME board VMIVME-3418-202
VMIVME-7751 VME single-board computer VMIVME-7751-760140
VMIVME-7588 VMEbus module VmiVME-7588-977
VMIVME-4941 converter board VMIVME-4941-024
UFC784AE101 Control Panel Module UFC 784 AE101
UFC912A101 Circuit Board module UFC 912 A101
UFC718AE01 HIEE300936R0001 Control Board Module UFC 718 AE101
UFC911B104 Circuit Board Module UFC 911 B104
UFC762AE 3BHE006412R0001 Circuit Board Module UFC 762 AE
UFC719AE 3BHB003041R0101 PCB Module UFC 719 AE
XVC739A101 Control Board module XVC 739 A101
UFC921A103 3BHE024855R0103 Controller module UFC 921 A103
UFC721BE101 3BHE021889R0101 Circuit Board Module UFC 721 BE101
GE DS200ITXDG1A IGBT Snubber Board
UFC 718 AE Control Panel Module UFC718AE01 HIEE300936R0001
Rockwell 1769-OB32 32DO discrete output module
Rockwell 1769-IQ32 32DI Indicates a digit input module
Rockwell 1769-PA4 CompactLogix Power supply
Rockwell 1784-CF128/A Flash memory card
Rockwell 1769-ECR Right cap (ECR) module
PROSOFT MVI69E-MBTCP Modbus TCP/IP Enhanced Communication Module
Rockwell 1769-IF16C 16AI analog input module
Allen-Bradley 1769-L33ER Processor module
IS200WETBH1ABA General Electric Terminal board
GE IC695PSA040K RX3i PacSystem