IC694PWR330 Canopen Interface Module

Design of ABB industrial robot deburring and grinding workstation based on RobotStudio simulation software
introduction

As an official offline programming software for ABB robots, Robotstudio not only has powerful simulation and offline programming functions, but also has automatic path generation
function and simulation monitoring collision function. It can realize the simulation of robots in real scenes, so as to timely update existing robot programs. optimize. On-site teaching
programming will affect normal production activities on site.

The application of Robotstudio software offline programming can reduce on-site teaching and programming time.

As a traditional process of mechanical processing, deburring and grinding have a wide range of applications. However, for a long time, in the process of manual deburring
and polishing, there have been differences in operations between workers. The manual operation is not repeatable and the deburring effect is unstable, which has seriously
affected the surface quality and service life of the finished product; and the working environment There is a large amount of dust floating in the air and the conditions are harsh,
seriously endangering the physical and mental health of workers. With the proposal of “Made in China 2025”, intelligent manufacturing production has become an
important development direction for the transformation and upgrading of the future manufacturing industry. The use of industrial robot automated production lines for repetitive
batch processing operations can not only greatly improve production efficiency, but also greatly improve product quality. Yield and production stability. Therefore, before designing
the robot polishing program, if the shape, size and polishing amount of the workpiece to be polished are known, the robot offline program can be written on the
Robotstudio software according to the existing conditions, thereby improving the efficiency of on-site programming.

1Design task description

This task is to create a new simulation workstation in ABB robot simulation software Robotstudio. The corresponding training equipment in reality is the Yalong
YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment. The industrial robot selection and method of the simulation workstation are
The grinding head installed on the blue plate refers to the Yalong YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment, and the
workpiece is customized. The ABB industrial robot deburring and
grinding workstation simulation training process includes: creating a workstation, setting up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems,
creating trajectories, programming, simulation design, and verification.

2 Task implementation

2.1 Create a workstation

Import the robot: First, create a new simulation workstation in the Robotstudio software. The workstation name is self-named, and then import the
corresponding industrial robot IRB1410. The robot position remains unchanged by default. Create a robot system, modify the system options, check 709-1D
eviceNetMaster/s1ave, select Chinese as the language, and leave the other options unchanged by default, then click Confirm to create the robot system
After the robot system is created, hide the industrial robot IRB1410 to facilitate subsequent workstation operations.

Import workpiece: The workpiece here is customized, and the corresponding workpiece is selected according to the actual situation on site. This article
uses the original workpiece Curvet in Robotstudio software. After importing it into the workstation, according to the reachable range of the robot, just place the
workpiece at a suitable location within the reachable range of the robot, as shown in Figure 1.

Import the grinding rotor tool: First, create a new grinding rotor tool component – rotor – copy (2) and rotor – copy (2) in the so1idworks 3D software. The
rotor – copy (2) is a rotatable grinding rotor. —The copy is the tool body, which is the grinding rotor frame, and is installed on the robot flange, as shown in Figure 2.
2.2 Setting tools

First, move the rotatable grinding rotor and the tool body to the local origin based on point A, and adjust the initial tool angle so that the grinding rotor is
parallel to the x-axis of the geodetic coordinate system, as shown in Figure 3. Set the local origin of the tool body at this time, change the position x, y,: to 0, 0, 0, and change the direction x, y,: to 0, 0, 0.
Figure 3 Tool settings

Create a new frame at point B of the tool body, name it “frame l”, and adjust the direction of frame l so that the axis is perpendicular to the
plane of point B. The specific direction is shown in Figure 4.

330905-00-09-05-02-05 3300 NSv Proximity Probes
330103-00-13-10-02-05  3300 XL 8 mm Proximity Probes
125565-01  Half-height Blank Front Panel Cover (Spares)
330103-17-22-10-02-05 3300 XL  Proximity Transducer System
131151-01  Half-height Blank Front Panel Cover (Spares)
3500/22-01-01-R0 Bently Nevada  Transient Data Interface
3500/25-01-05-R0  Enhanced Keyphasor Module
3500/62-04-R0 Bently Nevada  Process Variable Monitor
REF615E-1G  ABB  Feeder Protection and Control
1756-PA7585-265V Allen-Bradley ControlLogix Power Supply
IS200DSPXH1DBD  GE  printed circuit board
IS200ERDDH1ABB  GE  Mark VI Speedtronic system
MM-6702 REVA P/N 2000795  Micro  Memory Board
PT-VME330B  16 – Port Synchronous Communications Controller
ACS580-01-073A-4 ABB  LV AC general purpose drive module
ACS580-01-430A-4 ABB  LV AC general purpose drive module
ACS580-04-650A-4  ABB  LV AC general purpose drive module
3500/25-01-05-00  Bently Nevada Enhanced Keyphasor Module
REF615 HBFJAEAGABC2BAA11G  Feeder Protection and Control
AKM52K-ACCNR  KOLLMORGEN  AKM™ Series Servo Motor
330180-90-00  Bently Nevada 3300 XL Proximitor Sensor
330105-02-12-05-02-00  Bently Nevada Reverse Mount Probes
80190-100-01-R  Allen-Bradley  OPTICAL INTERFACE BASE PCB
IC693PWR321R  GE  Standard Power Supply module
80190-600-01-R  Allen-Bradley  OPTICAL INTERFACE BASE PCB
1746-NI8  Allen-Bradley  SLC 500 Analog I/O Module
PCI-4472  778348-01  NI  Sound and Vibration Device
P0926GH  FBM224/230  Communication Input Interface Module
2080-LC50-24QWB  Micro 850 Programmable Logic Controller
FBM242  P0916NG   Discrete Output Interface Module
VMIVME-7750-740000  VME Single Board Computer
REU610CVVHCNP01  ABB  Voltage relay  system
MIVII1000E00HI00  GE  Universal relay
JZRCR-YPP01-1 YASKAWA  Motoman Programming Pendant
5069-L310ERS2  SIL 2 type of CompactLogix 5069 controller
VTR-5-NB  DEIF  Bridge wing indicator
CX1020-0000  BECKHOFF  Embedded controller
SE4006P2  EMERSON  DeltaV™ Controller Redundancy
1756-OW16I/A  ControlLogix Discrete output module
KJ4010X1-BC1  DeltaV™ Electronic Marshalling for Migrations
1794-IT8   Allen-Bradley  Flex I/O analog input module
SE5009  EMERSON  S-series DC to DC System Power Supply
1756-L72EROMS  specialized industrial controller
IKR060  Cold cathode gauge  Pfeiffer Inficon
LMC078CECS20T Schneider motion controller
SCE903A3-002-01 High Performance Digital Servo Drive
WOODWARD EGCP-3 8406-113 Digital Control Interface Panel
WOODWARD 9907-164 505 and 505E Governor control units
8200-1300 Integrated multi-language interface HMI screen  Woodward
WOODWARD 8237-1600 ProTech-GII Overspeed detection System
WOODWARD 8701-758 5601-1126 Electro-hydraulic converter A very practical converter
HCS03.1E-W0210-A-05-NNBV  Rexroth  HCS Compact Converters
EPRO PR6426/010-010+CON021/916-160 Eddy current sensor
EPRO PR6423/010-010+CON021 axis displacement sensor