GVC736CE101 Модуль ввода / вывода ABB

Design of ABB industrial robot deburring and grinding workstation based on RobotStudio simulation software
introduction

As an official offline programming software for ABB robots, Robotstudio not only has powerful simulation and offline programming functions, but also has automatic path generation
function and simulation monitoring collision function. It can realize the simulation of robots in real scenes, so as to timely update existing robot programs. optimize. On-site teaching
programming will affect normal production activities on site.

The application of Robotstudio software offline programming can reduce on-site teaching and programming time.

As a traditional process of mechanical processing, deburring and grinding have a wide range of applications. However, for a long time, in the process of manual deburring
and polishing, there have been differences in operations between workers. The manual operation is not repeatable and the deburring effect is unstable, which has seriously
affected the surface quality and service life of the finished product; and the working environment There is a large amount of dust floating in the air and the conditions are harsh,
seriously endangering the physical and mental health of workers. With the proposal of “Made in China 2025”, intelligent manufacturing production has become an
important development direction for the transformation and upgrading of the future manufacturing industry. The use of industrial robot automated production lines for repetitive
batch processing operations can not only greatly improve production efficiency, but also greatly improve product quality. Yield and production stability. Therefore, before designing
the robot polishing program, if the shape, size and polishing amount of the workpiece to be polished are known, the robot offline program can be written on the
Robotstudio software according to the existing conditions, thereby improving the efficiency of on-site programming.

1Design task description

This task is to create a new simulation workstation in ABB robot simulation software Robotstudio. The corresponding training equipment in reality is the Yalong
YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment. The industrial robot selection and method of the simulation workstation are
The grinding head installed on the blue plate refers to the Yalong YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment, and the
workpiece is customized. The ABB industrial robot deburring and
grinding workstation simulation training process includes: creating a workstation, setting up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems,
creating trajectories, programming, simulation design, and verification.

2 Task implementation

2.1 Create a workstation

Import the robot: First, create a new simulation workstation in the Robotstudio software. The workstation name is self-named, and then import the
corresponding industrial robot IRB1410. The robot position remains unchanged by default. Create a robot system, modify the system options, check 709-1D
eviceNetMaster/s1ave, select Chinese as the language, and leave the other options unchanged by default, then click Confirm to create the robot system
After the robot system is created, hide the industrial robot IRB1410 to facilitate subsequent workstation operations.

Import workpiece: The workpiece here is customized, and the corresponding workpiece is selected according to the actual situation on site. This article
uses the original workpiece Curvet in Robotstudio software. After importing it into the workstation, according to the reachable range of the robot, just place the
workpiece at a suitable location within the reachable range of the robot, as shown in Figure 1.

Import the grinding rotor tool: First, create a new grinding rotor tool component – rotor – copy (2) and rotor – copy (2) in the so1idworks 3D software. The
rotor – copy (2) is a rotatable grinding rotor. —The copy is the tool body, which is the grinding rotor frame, and is installed on the robot flange, as shown in Figure 2.
2.2 Setting tools

First, move the rotatable grinding rotor and the tool body to the local origin based on point A, and adjust the initial tool angle so that the grinding rotor is
parallel to the x-axis of the geodetic coordinate system, as shown in Figure 3. Set the local origin of the tool body at this time, change the position x, y,: to 0, 0, 0, and change the direction x, y,: to 0, 0, 0.
Figure 3 Tool settings

Create a new frame at point B of the tool body, name it “frame l”, and adjust the direction of frame l so that the axis is perpendicular to the
plane of point B. The specific direction is shown in Figure 4.

ICS TRIPLEX T8403 Trusted TMR 24Vdc Digital Input Module T8403C T8403CX
ABB SPASI23 AI Module
REXROTH VM310 0608750109-103 Power module
Yokogawa PW481-50 Power Supply Module
EPRO PR9376/010-011 Proximity sensor
Pilz 773602 Safety Controller
Schneider NW-BM85C002 Bridge multiplexer
SANYO DENKI  P30B04010PCKST SERVO MOTOR
Motorola MVME147-013 32-bit microprocessor
MOTOROLA MVME2432-3 VME Processor Module MVME2432
Rexroth HMV01.1R-W0018-A-07-FNN1 Power control unit
HIMA F7553 984755302 PLC Coupling Module
HIMA F6217 984621702 8 fold analog input module
HIMA F3330 984333002 8-Channel Output Module
HIMA F3237 984323702 8 fold input module
Honeywell FC-TSGAS-1624 SAFE GAS-FLAME DET
Honeywell FC-PSU-UNI2450U V1.0 System power module
HIMA F6217 8-Channel Analog Input Module
WOODWARD EGCP-3 8406-113 Digital Control Interface Panel
Eaton XVS-440-10MPI-1-1AD Touch screen
8LSA35.DA030S000-3 B&R Synchronous motor
Sigmatek DNC115 DIGITAL OUTPUT MODUALE
Sigmatek DKL002 CPU Base
Sigmatek DDM163 Digital Conversion Module DDM 163
Alstom MAE99-04 PC BOARD RTD TERMINATION PANEL
KOLLMORGEN AKM42E-EKGNR-01 servomotor
ABB PCD235B101 3BHE032025R0101 Excitation controller PC D235
ABB CS513 3BSE000435R1 Communication Interface
FANUC A06B-6117-H104 Servo drive
FANUC A06B-6114-H209 Servo drive
Bently Nevada 135137-01 Position I/O Modul 3500/45
TRICONEX 9853-610
TRICONEX 9760-230 Termination panel
TRICONEX 9662-610 Standard termination panel
TRICONEX 9563-810 Digital output module
HONEYWELL 05704-A-0145 4-channel control card
TRICONEX 4351B Communication Module 4352AN 4352B
TRICONEX 3805E Analog Output Module 3806E
TRICONEX 3720 Analog Input Module 3721 3721C
TRICONEX 3704E INPUT MODULE 3703E 3700A 3708E
TRICONEX 3625 Digital 24VDC Output Module 3625A 3625C1
TRICONEX 3511 Pulse Input Module 3510
TRICONEX 3503E Digital Input Module 3505E
TRICONEX 3009 Enhanced main processor module 3009X
TRICONEX 3008 CPU Main Processor
Rockwell Allen-Bradley 1420-V2-ENT PowerMonitor 500 EtherNet/IP Power Meter