A06B-6320-H332 Horner Electric

Design of ABB industrial robot deburring and grinding workstation based on RobotStudio simulation software
introduction

As an official offline programming software for ABB robots, Robotstudio not only has powerful simulation and offline programming functions, but also has automatic path generation
function and simulation monitoring collision function. It can realize the simulation of robots in real scenes, so as to timely update existing robot programs. optimize. On-site teaching
programming will affect normal production activities on site.

The application of Robotstudio software offline programming can reduce on-site teaching and programming time.

As a traditional process of mechanical processing, deburring and grinding have a wide range of applications. However, for a long time, in the process of manual deburring
and polishing, there have been differences in operations between workers. The manual operation is not repeatable and the deburring effect is unstable, which has seriously
affected the surface quality and service life of the finished product; and the working environment There is a large amount of dust floating in the air and the conditions are harsh,
seriously endangering the physical and mental health of workers. With the proposal of “Made in China 2025”, intelligent manufacturing production has become an
important development direction for the transformation and upgrading of the future manufacturing industry. The use of industrial robot automated production lines for repetitive
batch processing operations can not only greatly improve production efficiency, but also greatly improve product quality. Yield and production stability. Therefore, before designing
the robot polishing program, if the shape, size and polishing amount of the workpiece to be polished are known, the robot offline program can be written on the
Robotstudio software according to the existing conditions, thereby improving the efficiency of on-site programming.

1Design task description

This task is to create a new simulation workstation in ABB robot simulation software Robotstudio. The corresponding training equipment in reality is the Yalong
YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment. The industrial robot selection and method of the simulation workstation are
The grinding head installed on the blue plate refers to the Yalong YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment, and the
workpiece is customized. The ABB industrial robot deburring and
grinding workstation simulation training process includes: creating a workstation, setting up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems,
creating trajectories, programming, simulation design, and verification.

2 Task implementation

2.1 Create a workstation

Import the robot: First, create a new simulation workstation in the Robotstudio software. The workstation name is self-named, and then import the
corresponding industrial robot IRB1410. The robot position remains unchanged by default. Create a robot system, modify the system options, check 709-1D
eviceNetMaster/s1ave, select Chinese as the language, and leave the other options unchanged by default, then click Confirm to create the robot system
After the robot system is created, hide the industrial robot IRB1410 to facilitate subsequent workstation operations.

Import workpiece: The workpiece here is customized, and the corresponding workpiece is selected according to the actual situation on site. This article
uses the original workpiece Curvet in Robotstudio software. After importing it into the workstation, according to the reachable range of the robot, just place the
workpiece at a suitable location within the reachable range of the robot, as shown in Figure 1.

Import the grinding rotor tool: First, create a new grinding rotor tool component – rotor – copy (2) and rotor – copy (2) in the so1idworks 3D software. The
rotor – copy (2) is a rotatable grinding rotor. —The copy is the tool body, which is the grinding rotor frame, and is installed on the robot flange, as shown in Figure 2.
2.2 Setting tools

First, move the rotatable grinding rotor and the tool body to the local origin based on point A, and adjust the initial tool angle so that the grinding rotor is
parallel to the x-axis of the geodetic coordinate system, as shown in Figure 3. Set the local origin of the tool body at this time, change the position x, y,: to 0, 0, 0, and change the direction x, y,: to 0, 0, 0.
Figure 3 Tool settings

Create a new frame at point B of the tool body, name it “frame l”, and adjust the direction of frame l so that the axis is perpendicular to the
plane of point B. The specific direction is shown in Figure 4.

GE IC697BEM713 Bus Transmitter Module (BTM)
GE IC697BEM711 Bus Receiver Module (BRM)
INTELLISCANDE14-405NM SCANLAB  intelliSCAN scan heads
SQ-300I 8700700-006 Hybrid automatic voltage control (AVC)
CMA130 3DDE300410  ABB  temperature controller
301131  PILZ  Security bus module
T8111C   ICS TRIPLEX  Trusted TMR Processor
C2G170-24 P0973BL  ENTERASYS  network switch
PLATE F860-CA  redundant fieldbus power
STK-RPS-150PS P0973BP  Optical fiber interface board module
CLS216-10000000  WATLOW ANAFAZE CLS200 CONTROLLER
MT30R4-37  SEM D.C. Servomotors
SAI143-H53  Yokogawa  Analog Input Module
DS200FCGDH1B  Mark V Gate Distribution and Status Card FCGD
DS200VPBLG1A  GE   VME Backplane Board
DS200DDTBG1A  LCI Auxiliary I/O Terminal Board
07DC92D GJR5252200R0101 Analog input and output module
2711P-B6C20D  PanelView Plus 6 600 color terminal
FC-SDO-0824 V1.3 Safe Digital Output Module 24Vdc 0.55A 8ch
C200/10/1/1/100  ELAU  programmable controller
PM866 3BSE050200R1  ABB  PM866A controller
9905-973  Woodward  controller turbine electric ship parts
TK-CCR014   HONEYWELL  Redundant Net Interface Module
SLIO-02  ROLLS-ROYCE  Controller module
ACR1000A-R2  Agility series optical fiber KVM wood extension
IRDH275B-435  Digital Ground Fault Monitor / Ground Detector
2098-DSD-020X/C  Ultra 3000 Drive Module
BG65X50SI  Dunkermotoren brushless DC motor
DPS112  MARITIME DGNSS SENSOR FOR WORLDWIDE OPERATIONS
MVI94-MCM-MHI  PROSOFT   Network Interface Module
VTR-5-PY  DEIF  Bridge wing indicator
DLQW72-PC-PY  DEIF  Marine bridge instrumentation
SPS5713 51199930-100  Power Transistor Devices
2301E 8273-1011  provides load sharing and speed control
VMIVME-7750-734001  ProcessorBased VME Single Board
SE3008 KJ2005X1-MQ2 13P0072X082  DeltaV™ SQ Controller
A6500-CC 9199-00120  System Communication Card
MVME761-001  MOTOROLA  Transition Module
MVME2604761 I/O  MOTOROLA  single-board computer
VMIVME-7750-746001 ProcessorBased VME Single Board
TRICON  9566-8XX  Terminal base
REF620E_F NBFNAAAANDA1BNN1XF Feeder protection and control
MVME51105E-2161  MOTOROLA  single-board computer
SR489-P1-HI-A20-E-H  GE  generator management relay
531X302DCIAWG1 GE  DC Instrumentation Card
PR6426/010-140+CON021  Eddy Current Signal Converter
8507-BI-DP  PROFIBUS DP Bus Interface Module and Carrier
TRICON 4000093-510 External Terminal Input Cable Assembly
9907-147  ProTech 203 De-Energize-to-Trip Overspeed
VMIACC-5595-208  Reflective Memory Hub Assembly
PCD237A101 3BHE028915R0101  AC 800PEC  control system
CI627A 3BSE017457R1   ABB  controller module
TRICON 4000093-145 External Terminal Input Cable Assembly
XVC722AE101 3BHB002751R0101  ABB
CT11T7F10PN1 PMC676RCTX   Network Interface Card
E33NCHA-LNN-NS-00  Servo driver  PACIFIC SCIENTIFIC
SQ-300I 8700700-004  Hybrid automatic voltage control