3BHB005243R0105 Использование параметров ABB

Design of ABB industrial robot deburring and grinding workstation based on RobotStudio simulation software
introduction

As an official offline programming software for ABB robots, Robotstudio not only has powerful simulation and offline programming functions, but also has automatic path generation
function and simulation monitoring collision function. It can realize the simulation of robots in real scenes, so as to timely update existing robot programs. optimize. On-site teaching
programming will affect normal production activities on site.

The application of Robotstudio software offline programming can reduce on-site teaching and programming time.

As a traditional process of mechanical processing, deburring and grinding have a wide range of applications. However, for a long time, in the process of manual deburring
and polishing, there have been differences in operations between workers. The manual operation is not repeatable and the deburring effect is unstable, which has seriously
affected the surface quality and service life of the finished product; and the working environment There is a large amount of dust floating in the air and the conditions are harsh,
seriously endangering the physical and mental health of workers. With the proposal of “Made in China 2025”, intelligent manufacturing production has become an
important development direction for the transformation and upgrading of the future manufacturing industry. The use of industrial robot automated production lines for repetitive
batch processing operations can not only greatly improve production efficiency, but also greatly improve product quality. Yield and production stability. Therefore, before designing
the robot polishing program, if the shape, size and polishing amount of the workpiece to be polished are known, the robot offline program can be written on the
Robotstudio software according to the existing conditions, thereby improving the efficiency of on-site programming.

1Design task description

This task is to create a new simulation workstation in ABB robot simulation software Robotstudio. The corresponding training equipment in reality is the Yalong
YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment. The industrial robot selection and method of the simulation workstation are
The grinding head installed on the blue plate refers to the Yalong YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment, and the
workpiece is customized. The ABB industrial robot deburring and
grinding workstation simulation training process includes: creating a workstation, setting up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems,
creating trajectories, programming, simulation design, and verification.

2 Task implementation

2.1 Create a workstation

Import the robot: First, create a new simulation workstation in the Robotstudio software. The workstation name is self-named, and then import the
corresponding industrial robot IRB1410. The robot position remains unchanged by default. Create a robot system, modify the system options, check 709-1D
eviceNetMaster/s1ave, select Chinese as the language, and leave the other options unchanged by default, then click Confirm to create the robot system
After the robot system is created, hide the industrial robot IRB1410 to facilitate subsequent workstation operations.

Import workpiece: The workpiece here is customized, and the corresponding workpiece is selected according to the actual situation on site. This article
uses the original workpiece Curvet in Robotstudio software. After importing it into the workstation, according to the reachable range of the robot, just place the
workpiece at a suitable location within the reachable range of the robot, as shown in Figure 1.

Import the grinding rotor tool: First, create a new grinding rotor tool component – rotor – copy (2) and rotor – copy (2) in the so1idworks 3D software. The
rotor – copy (2) is a rotatable grinding rotor. —The copy is the tool body, which is the grinding rotor frame, and is installed on the robot flange, as shown in Figure 2.
2.2 Setting tools

First, move the rotatable grinding rotor and the tool body to the local origin based on point A, and adjust the initial tool angle so that the grinding rotor is
parallel to the x-axis of the geodetic coordinate system, as shown in Figure 3. Set the local origin of the tool body at this time, change the position x, y,: to 0, 0, 0, and change the direction x, y,: to 0, 0, 0.
Figure 3 Tool settings

Create a new frame at point B of the tool body, name it “frame l”, and adjust the direction of frame l so that the axis is perpendicular to the
plane of point B. The specific direction is shown in Figure 4.

Control module DCS system spare parts EI802F
Control module DCS system spare parts EI801F
Control module DCS system spare parts EHDB280-21-11
Control module DCS system spare parts EHDB280
Control module DCS system spare parts EHDB280
Control module DCS system spare parts EHDB220-21-11
Control module DCS system spare parts EHDB130
Control module DCS system spare parts EHDB130
Control module DCS system spare parts EH450C-1
Control module DCS system spare parts E5EAA HENF105240R1
Control module DCS system spare parts E3ES
Control module DCS system spare parts E3EP HENF315276R1
Control module DCS system spare parts E3EFa HENF452750R1
Control module DCS system spare parts E3EC HENF315125R1
Control module DCS system spare parts E3EB HENF315129R1
Control module DCS system spare parts DX910S
Control module DCS system spare parts DX910S
Control module DCS system spare parts DX910N
Control module DCS system spare parts DX910B
Control module DCS system spare parts DX731F
Control module DCS system spare parts DX722F
Control module DCS system spare parts DX581-S
Control module DCS system spare parts DSVC113
Control module DCS system spare parts DSU462
Control module DCS system spare parts DSU461
Control module DCS system spare parts DSU451
Control module DCS system spare parts DSU45
Control module DCS system spare parts DSU223
Control module DCS system spare parts DSU14
Control module DCS system spare parts DSU14
Control module DCS system spare parts DSU10
Control module DCS system spare parts DSU10
Control module DCS system spare parts DSTYW121 3BSE007836R1
Control module DCS system spare parts DSTXN001-0
Control module DCS system spare parts DSTX170
Control module DCS system spare parts DSTX152
Control module DCS system spare parts DSTX151
Control module DCS system spare parts DSTX150
Control module DCS system spare parts DSTX001
Control module DCS system spare parts DSTV110
Control module DCS system spare parts DSTS106 3BSE007287R1
Control module DCS system spare parts DSTS105 3BSE007286R1
Control module DCS system spare parts DSTS104 3BSE007285R1
Control module DCS system spare parts DSTK179
Control module DCS system spare parts DSTK176
Control module DCS system spare parts DSTK155
Control module DCS system spare parts DSTK152
Control module DCS system spare parts DSTK151V
Control module DCS system spare parts DSTK126
Control module DCS system spare parts DSTK114
Control module DCS system spare parts DSTD-W150
Control module DCS system spare parts DSTDN001
Control module DCS system spare parts DSTD310
Control module DCS system spare parts DSTD306
Control module DCS system spare parts DSTD160
Control module DCS system spare parts DSTD155
Control module DCS system spare parts DSTD150A
Control module DCS system spare parts DSTD150A
Control module DCS system spare parts DSTD150
Control module DCS system spare parts DSTD150
Control module DCS system spare parts DSTD120