1SBP260188R1001 CP450T Модуль ввода / вывода ABB

Figure 4 Tool Framework

2.3Smart component creation

Call the Rotator component: This component is used to allow the rotatable grinding rotor to rotate during simulation to simulate the real grinding scene. In the
parameters of the Rotator component, set the reference to object, the reference object to the frame l, and the object to a copy of the rotor. (2) The rotary grinding rotor
can be rotated, and the speed is l20mm/s (the speed of the grinding head will affect the quality of the finished product) ), the reference center axis is: axis (based on frame
l, centerpoint x, y,: set to 0, 0, 0, Axis set x, y,: 0, 0, l000mm).

Call the Attach component: This component is used to allow the rotatable grinding rotor to be integrated with the tool body. When the tool body is installed
on the flange, it can follow the movement of the flange. In the parameters of the Attach component, set the sub-object to be a copy of the rotor (2) for the rotatable
polishing rotor, and the parent object is the tool body of a copy of the rotor. The offset and orientation are
based on the offset of point B relative to the origin. For setting, you can use the measurement tool in Robotstudio software to measure, and then set the parameters
after measurement.

Verification: Install a copy of the rotor tool body onto the robot flange, and then click Execute in the Attach component. You can observe whether the position of the
rotatable grinding rotor is correct at this time. If there is a deviation, adjust the position in time, as shown in the figure. 5 shown.
Figure 5 Tool installation

2.4 Create tool coordinate system

Use the six-point method to create the tool coordinate system Too1data on the robot teach pendant at the center of the rotor. Change the tool coordinate
system to Too1data in the basic options. At this time, click on the robot manual linear and you can drag the robot to move linearly at will.

2.5 Creating trajectories and programming

Determine the trajectory: According to the requirements of the work task, design the grinding trajectory around the workpiece and determine the trajectory
points and transition points required for the grinding trajectory. The grinding action process is shown in Figure 6.
Setting I/O and programming: Yalong IY-l3-LA industrial robot deburring and grinding system control and application equipment adopts 0sDC-52 6/o
communication board, the address is 10, Do1 is the digital output signal, the address is 1 . First set the I/O board, then set the I/O digital output signal Di1,
and then program on the simulation teaching pendant. The procedure is as follows:

PRoCmain()

setDo1: Set the Do1 signal to allow the external grinding rotor to start rotating.

waitTime1: The robot stays in place and does not move, waits for 1s, and lets the polishing rotor turn to the specified speed, transition

MoveAbsjjpos10NoEoffs,v1000,z50,Too1data1: The robot moves to the initial point jpos10 above point p10. Point jpos10 is used as the starting
point and end point of the robot”s action.

Move4p10,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p10

Move4pL0,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to pL0 point

Move4p30,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p30

Move4p40,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to p40 point

Move4p10,v1000,z50,Too1data1: Move straight line grinding to point p10

MoveAbsjjpos10NoEoffs,v1000,z50,Too1data1: The robot moves to the initial point jpos10 above point p10

waitTime1: wait 1s, transition

ResetDo1: Reset the Do1 signal to stop the rotor ENDPRoC

2.6 Simulation design and verification

Simulation design: Create a smart component to input the Di1 signal, and use the Di1 signal to simulate the external polishing start signal to
execute the Rotator component and Attach component of the smart component to achieve the visual effect of rotating and polishing the polishing rotor.
In the workstation logic design, the smart component input Di1 signal is associated with the robot Do1 signal, so that the robot signal Do1 can control
the smart component input Di1 signal, thereby controlling the start and stop of the rotation of the polishing rotor.

Verification: In the program of the teaching pendant, first set the pp command to move to Main, and then set the robot startup mode to automatic.
Click play in the simulation of Robotstudio software to verify whether the trajectory is consistent with the assumption, and optimize the path in time for
problems existing in the simulation.

3Summary and outlook

This design is based on the programming simulation of the Yalong Y4-1360A industrial robot deburring system to control the grinding robot workstation.
It covers aspects such as creating a workstation, setting
up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems, creating trajectories, programming, simulation design, and verification. Starting
with it, the polishing simulation of the workstation is realized through the smart component function of Robotstudio software. The animation effect is intuitive
and lifelike, which not only facilitates teaching demonstrations, but also facilitates program debugging, and has application value for both production and teaching.

In the planning and design of the workpiece grinding trajectory, according to the different roughness and grinding amount process requirements of the
workpiece, the rotation speed, feed speed, feed amount, and grinding angle of the grinding rotor are also different. The feed amount can be adjusted in
time according to the on-site conditions. , feed speed, rotor speed, grinding angle and other parameters. After appropriate adjustments, the motion trajectory is written with the
corresponding program on the Robotstudio software to further reduce the possibility of robot collisions and singular points contained in the trajectory
during the actual debugging process. ,Optimize paths and improve debugging efficiency.

ADV151-P50  Yokogawa  Digital Input Modules
ADV169-P00 Yokogawa Digital I/O Modules
AIP830-101/EIM  Yokogawa  Operation Keyboard
ANB10D-425/CU2N Yokogawa ESB Bus Node Units
AET4D-05  Yokogawa  Terminal Board for Thermocouple
AAT145-S50  Yokogawa  TC/mV Input Module
EB401-50 Yokogawa Bus module card
CP461-51  Yokogawa  processor module
AAV144-S50 Yokogawa I/O Modules for FIO and field devices
AAI569-P00  Yokogawa  Digital Output Module
1794-IB16XOB16P  Flex I/O Input/Output Module
AAI169-P00  Yokogawa  Digital I/O Modules
G771K201A  Servo Valve  MOOG
1732DS-IB8XOBV4 ArmorBlock Guard I/O DeviceNet Safety Module
1791DS-IB8XOB8  Guard I/O Devicenet Safety module
SYHNC100-NIB-22a/W-24-P-D-E23-A012  Rexroth servo drive
1769-L31  Programmable Automation Controller (PAC)
2711P-T10C4D8  PanelView Plus 6 1000 Operator Terminals
2711P-K4M20A  PanelView Plus Operator terminal
94-164136-001  digital motor relay device
531X305NTBAPG1  GE  NTB/3TB Terminal Board 531X Series
369-HI-0-0-0-0 GE 360 Motor Management Relay
269PLUS-D/O-100P-125V  digital motor relay device
12HGA11J52 GE HGA Hinged Armature Auxiliary Relay
62K-NHCO-DH  VIPA HMI  YASKAWA  62K-NHC0-DH
V4550220-EN  ALSTOM  Control the dust collector
5SHY3545L0009  ABB  Silicon controlled IGCT module
PR6426/000-010+CON021  Eddy Current Signal Converter
TB852 3BSC950263R1  ABB  RCU Link Terminator
PFVI401  3BSE018732R1  ABB  Millmate Controller 400
05704-A-0146  Honeywell  5704F Fire Control Card
CLS216 105996005  Compact  Loop  System
MVME147-013A  MOTOROLA  Single Board Computer
MVME51005E-0163  MVME5100 Series VME Processor Modules
87-008145-03  PARKER   SERVO DRIVE 95-132VAC 50/60HZ
3500/42M 140734-02  Proximitor Seismic Monitor
330171-00-12-10-01-05 Proximity Transducer System
3500/44M-01-00 176449-03 Aeroderivitive GT Vibration Monitor
126599-01  Bently Nevada Module Internal Terminations
IS210BPPBH2BMD  GE  Mark VI printed circuit board
330104-00-22-10-02-05  3300 XL 8 mm Proximity Probes
PW482-11  Power Supply Module  YOKOGAWA
A413240  METSO  CIRCUIT BOARD MODULE ASSEMBLY
X20AIB744  B&R  4-wire strain gauge load cell
REM610C55HCNN02  ABB  Motor protection relay
1B30023H01 REV6  INPUT/OUTPUT BUS TERMINATOR
1B30023H02 REV6  INPUT/OUTPUT BUS TERMINATOR
SP382-TS  ABB  Redundant server power module
12HFA51A42H  MUTLI CONTACT AUXILIARY RELAY  GE
3500/05-01-02-00-00-01  3500/05 System Rack
104X905BA603  DISPLAY PANEL  FOR DCC/ SDCC BOARD  GE
330780-50-00  3300 XL 11 mm Proximitor Sensor
0100-76124  AMAT  Analog I/O VME Module
PP045.0571-K30  Power Panel PP45 5.7″ QVGA color
A1BA4D-05  Terminal Boards (for FIO)  YOKOGAWA
MMS3125/022-020  Shaft-Vibration Monitor  EMERSON
1756-IR6I  ControlLogix analog input module