1KHL015107R0001-P4LR Система возбуждения DCS ABB

Design of ABB industrial robot deburring and grinding workstation based on RobotStudio simulation software
introduction

As an official offline programming software for ABB robots, Robotstudio not only has powerful simulation and offline programming functions, but also has automatic path generation
function and simulation monitoring collision function. It can realize the simulation of robots in real scenes, so as to timely update existing robot programs. optimize. On-site teaching
programming will affect normal production activities on site.

The application of Robotstudio software offline programming can reduce on-site teaching and programming time.

As a traditional process of mechanical processing, deburring and grinding have a wide range of applications. However, for a long time, in the process of manual deburring
and polishing, there have been differences in operations between workers. The manual operation is not repeatable and the deburring effect is unstable, which has seriously
affected the surface quality and service life of the finished product; and the working environment There is a large amount of dust floating in the air and the conditions are harsh,
seriously endangering the physical and mental health of workers. With the proposal of “Made in China 2025”, intelligent manufacturing production has become an
important development direction for the transformation and upgrading of the future manufacturing industry. The use of industrial robot automated production lines for repetitive
batch processing operations can not only greatly improve production efficiency, but also greatly improve product quality. Yield and production stability. Therefore, before designing
the robot polishing program, if the shape, size and polishing amount of the workpiece to be polished are known, the robot offline program can be written on the
Robotstudio software according to the existing conditions, thereby improving the efficiency of on-site programming.

1Design task description

This task is to create a new simulation workstation in ABB robot simulation software Robotstudio. The corresponding training equipment in reality is the Yalong
YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment. The industrial robot selection and method of the simulation workstation are
The grinding head installed on the blue plate refers to the Yalong YL-l360A industrial robot deburring and grinding system control and application equipment, and the
workpiece is customized. The ABB industrial robot deburring and
grinding workstation simulation training process includes: creating a workstation, setting up tools, creating smart components, creating tool coordinate systems,
creating trajectories, programming, simulation design, and verification.

2 Task implementation

2.1 Create a workstation

Import the robot: First, create a new simulation workstation in the Robotstudio software. The workstation name is self-named, and then import the
corresponding industrial robot IRB1410. The robot position remains unchanged by default. Create a robot system, modify the system options, check 709-1D
eviceNetMaster/s1ave, select Chinese as the language, and leave the other options unchanged by default, then click Confirm to create the robot system
After the robot system is created, hide the industrial robot IRB1410 to facilitate subsequent workstation operations.

Import workpiece: The workpiece here is customized, and the corresponding workpiece is selected according to the actual situation on site. This article
uses the original workpiece Curvet in Robotstudio software. After importing it into the workstation, according to the reachable range of the robot, just place the
workpiece at a suitable location within the reachable range of the robot, as shown in Figure 1.

Import the grinding rotor tool: First, create a new grinding rotor tool component – rotor – copy (2) and rotor – copy (2) in the so1idworks 3D software. The
rotor – copy (2) is a rotatable grinding rotor. —The copy is the tool body, which is the grinding rotor frame, and is installed on the robot flange, as shown in Figure 2.
2.2 Setting tools

First, move the rotatable grinding rotor and the tool body to the local origin based on point A, and adjust the initial tool angle so that the grinding rotor is
parallel to the x-axis of the geodetic coordinate system, as shown in Figure 3. Set the local origin of the tool body at this time, change the position x, y,: to 0, 0, 0, and change the direction x, y,: to 0, 0, 0.
Figure 3 Tool settings

Create a new frame at point B of the tool body, name it “frame l”, and adjust the direction of frame l so that the axis is perpendicular to the
plane of point B. The specific direction is shown in Figure 4.

900PSM-0001 HONEYWELL Redundant power module
900C73R-0100-43 HONEYWELL Redundant communication module
900R08R-0101 HONEYWELL 8-slot chassis (Redundant power supply)
900R12R-0101 HONEYWELL 12-slot chassis (Redundant power supply)
900R04-0001 HONEYWELL 4-slot chassis
900R08-0101 HONEYWELL Chassis with Slot 8
900R12-0101 HONEYWELL 12-slot chassis
900RSM-0001 HONEYWELL Redundant module
900RSM-0001 HONEYWELL Redundant modules
900P02-0001 HONEYWELL Power supply board (CPU chassis)
900C72R-0100-43 HONEYWELL Redundant CPU modules
900C71R-0100-43  HONEYWELL Redundant CPU, CPU configuration software
900RR0-0001 HONEYWELL Redundant CPU chassis
900G32-0001 HONEYWELL Channel, analog input
900B16-0001 HONEYWELL Network interface slave station module
900G02-0102 HONEYWELL Input/output module
900A16-0001 HONEYWELL Spare parts module
CC-PCNT01 51405046-175 HONEYWELL Main interface board of frequency converter
DC-TFB402 51307616-176 HONEYWELL HCU cabinet module
FC-SAI-1620M HONEYWELL Power module
MU-TDOD52 51304423-200 HONEYWELL 16 channel digital output module
51401288-200 ​HONEYWELL 16 channel digital output module
HIEE300936R0001 ABB DCS system module
3BHE041465P201 ABB PLC controller module
3BHE022287R0101 ABB Universal PLC module
3BHE023681R0103 ABB Device network main module
3BHE023681R0102 ABB Servo drive module
3BHE020018R0101 ABB System module
3BHE019958R0101/3BHE019959P201 ABB Motherboard processor module
3BHE029110R0111 ABB Excitation main I/O board
UAD154A 3BHE026866R0101 ABB PLC control system spare parts
AC 800PEC UAD149 A0011 ABB Excitation main I/O board
UAD142A01 3BHE012551R0001 ABB PLC control system spare parts
UAC326AE HIEE401481R0001 ABB Excitation main I/O board
UAC318AE HIEE300744R1 ABB Field input/output module
SR511 3BSE000863R1 ABB Network interface module
SPCJ4D34-AA  ABB Servo control system
SPAD346C ABB Servo control system
SPA-ZC22 ABB Gas turbine clamp
SNAT634PAC ABB Distributed IO controller
SNAT617CHC ABB Input/output module
SNAT609TAI ABB Relay protection module
SNAT604IFS ABB Card module
SNAT603CNT 61007041 ABB Robot multifunctional module
SNAT602TAC ABB Analog output module
SK827005  SK827100-AS ABB Microcircuit breaker
SK616001-A  ABB Analog output module
SE96920414 YPK112A ABB High speed counting module
SDCS-AMC-CLAS2  ABB PLC input module
SC610 3BSE001552R1 ABB CPU processor
SC560 3BSE008105R1 ABB Submodule Carrier incl local CPU
SC540 3BSE006096R1 ABB CPU module
SC520 3BSE003816R1 ABB Analog input card
SC513 ABB LAN module
SC510 3BSE003832R1 ABB Switching module
SB512 ABB Communication processor
SAFT183VMC ABB PLC control system
SAFT110 ABB Industrial control module
SAFT103 ABB Industrial control PLC module
PM783F 3BDH000364R0001 ABB Control processing module
3BSE050091R65 ABB Ethernet module
3BSE030369R0020 ABB Tension control PFEA112