129740-002 Контроллер ABB

Implementation of communication between ABC industrial robot and PLC based on DeviceNet fieldbus technology
introduction

In modern production systems, industrial robots and PLCs need to communicate and collaborate to complete production tasks. That is, the
industrial robots output signals to the PLC, allowing the PLC to control related equipment to drive the robot”s front-end tools. This article
mainly analyzes the communication problems between ABB industrial robots and PLC based on DeviceNet fieldbus technology.
DeviceNet is a common network communication method in the field of automation. ABB industrial robots establish a network to communicate with
Siemens PLC based on the DeviceNet network.

1Configure DSQC652

There are mainly 5 types of standard I/0 boards commonly used in ABB industrial robots [2]. Except for the different addresses assigned to
them during setup, their configuration methods are basically the same. This article mainly analyzes the ABB standard I/0 board DS0C652, which
mainly builds communication modules based on the DeviceNet network. The DS0C652 board has a distributed I/O module with 16 digital input and 16
digital output interfaces. The board is installed in the ABB industrial robot control cabinet. First, define the specific operation steps of the DS0C652 board,
enter the teach pendant control panel, then enter the configuration menu (Figure 1), select the DeviceNetDevice menu, and add a template to enter Figure 2.
ABB standard I/0 board is hung on the DeviceNet
network, so the address of the module in the network must be set. The jumpers 6 to 12 of terminal x5 are used to determine the address of the module.
The available address range is 10 to 63. Modify the parameters in the template parameters to complete the DS0C652 board settings. Click the drop-down
menu to select the “Use value from template” row, select
“DS0C65224VDCI/0Device”, and then the parameters that need to be set include the address of the I/0 board in the bus.
Figure 1 Configuring DSQC652

2Configure signals and parameters

After completing the DS0C652 board setting, the I/0 signal setting will be performed. Setting the I/0 signal is the basis for establishing communication with
the PLC. The PLC communicates and transmits data with the ABB industrial robot through the I/0 signal and the DS0C652 board. As shown in Figure 3, in the
signal configuration interface, there are many default I/0 points after the system is established. Modification is not allowed. Click “Add” to add signals. When setting
input and output signals, their address range is 0~15. First, enter the signal menu in the configuration options to set the input and output types, and modify the corresponding parameters.
After completing the settings, the computer prompts that you need to restart the settings. If there are multiple signals that need to be defined and the waiting time
is long after restarting multiple times, you can click “Cancel” and wait for all signals to be defined before clicking the “Yes” button to restart. After the signal settings are
completed, click to select “Input and Output” in the ABB menu to check whether all signals have been set.
Figure 2 Configure DSQC652 parameters
Figure 3 Signal parameter settings

During the signal establishment process, attention should be paid to the DSoC652 port and PLC port addresses used, and the corresponding address table should be
established, as shown in Table 1. The robot interacts with the PLC through I/O signals. During the setting process, there must be no errors in the port and address number
of the PLC connected to the DSoC652. If the address is set incorrectly, the communication between the robot and the PLC will not work properly.

The entire robot teaching pendant setting process is shown in Figure 4.

140CPU11303 Schneider   512k CPU Module
140CPS11420 Schneider  Power Supply Module
140CPS11100  Schneider  POWER SUPPLY MODULE
140AMM09000 Schneider  Analog Input Output Module
140ACI03000 Schneider  Analog Input Module
FBM207C RH917GY  FOXBORO 16 DIN 48 VDC CONTACT SENSE
FBM219 RH916RH FOXBORO Isolated 24 Input Voltage Monitor
FBM237 RH914XS  FOXBORO  Channel Isolated Output Interface Module
RH924YF  FOXBORO  DIN-Rail Mounted Modular Baseplate
SCXI-1349  NI  Shielded Cable Adapter
8312 Triconex 8312 Power Supply Module
PMC-HS-SERIAL SBS  Quad Channel High Speed Module
PMC661J Ramix  Ethernet Interface Card
VMIACC-5595-208 350-805595-208L GE 2 Gb/s Reflective Memory Hub Assembly
IS420ESWBH3A  GE  Mark VIe turbine control system
EPL-10200-XX LENZE  OPERATOR MODULE
AL8XGTE1S 8055003 SONIX  data collecting/acquisition card
140CPU67060  Schneider  UNITY HOT STANDBY PROCESSOR
PR9268/300-000  EPRO  Eddy Current Sensor
AIH 3723X TRICONEX  0-5Vdc Analonglnput
DO 3626X  TRICONEX  24Vdc Supervised Digital Output
DI 3506X TRICONEX  SIS safety instrument system
IMSS 4701X  TRICONEX   Card Components Module
VMIVME-7807 GE  Pentium® M processor
SCXI-1124  NI  Analog Output Module
SCXI-1100 NI Voltage Input Module for SCXI
PXI-8423  NI  Isolated 2-Port RS485 Interface for PXI
PF3S-PSA2  IDEC  POWER SUPPLY MODULE
PCIE-5565-PIORC PCI Express (PCIe) Reflective Memory (RFM) Node Interface Card
MVME6100 MOTOROLA VME Single Board Computer
DS200ADGIH1AAA  GE  AuxilIary Interface Board
5X00062G01  EMERSON HART Analog Output Module
3500/22M  Bently Nevada  Standard Transient Data Interface
VME-IP-Carrier VIPC616 91611524  SBS  IndustryPack Carrier
3721C  TRICONEX  Analog Input Module
PLM 3900N TRICONEX
CB06560 PRD-B040SAIB-62 KOLLMORGEN  Servo driver
FBM227 P0927AC  FOXBORO  4 input and 2 output of module
1756-CNB  Allen-Bradley  communication adapter
SPS5710-2-LF 51198685-100 HONEYWELL POWER SUPPLY MODULE
SPS5710 51199929-100  HONEYWELL  TDI POWER SUPPLY
SCYC51040 58052680E ABB Trigger plate
SCYC51090 58053899E  ABB   Trigger plate
PP886H 3BSE069297R1  ABB  Rugged Touch Panel 15″
CI867 3BSE043661R1 ABB  MODBUS TCP
IC695CRU320CA-EL  GE  PACSystems RX3i Redundancy CPU
UT150-1  ALSTOM
LE109A-1  ALSTOM